kitti数据集存在4个相机，其中0和1为灰度相机，2和3为彩色相机，各设备之间的安装示意图如下所示：
如图所示：
相机坐标系：x轴向右，y轴向下，z轴向前
雷达坐标系：x轴向前，y轴向左，z轴向上
GPS/IMU坐标系：x轴向前，y轴向左，z轴向上（与车base_link坐标系相同）
从上图可知，kitti数据集的训练集中存在5个文件夹，最后一个暂时忽略（为mmdet3d中用于多模态任务将无颜色信息的点云去除后剩余的有用点云数据信息）。
下面逐个分析上面4个文件夹：
calib文件夹中如下：
由上图可以看出，每组图像和点云数据都会对应一个标定文件，由于数据集是在不同场景得到的，已经被打乱了，因此均对应一个标定文件。
P0、P1、P2、P3：(投影矩阵)经过旋转矫正后的0号相机到各对应相机坐标系的像素坐标系的变换矩阵(3×4)
R0_rect:0号相机坐标系到旋转矫正后的0号相机坐标系的变换矩阵（4×4）
Tr_velo_to_cam:从雷达坐标系到相机坐标系的变换矩阵（4×4）
Tr_imu_to_velo:从imuu坐标系到雷达坐标系的变换矩阵（4×4）
image_2文件夹如下：
存储2号相机所采集的图像数据，其编号id与雷达文件和标签文件相对应。
velodyne文件夹如下：
存储了对应关键帧的点云数据，点云数据类型为xyzi
label_2文件夹如下：
其中：
第一列数据：类别（原始的kitti数据集8个类别，而2D和3D目标检测任务中只针对car、pedestrain、Cyclist三类）
第二列数据：截断程度，数据位于0～1之间，0表示未截断，该数值越大代表截断程度越大。
第三列数据：遮挡程度，取值[0,1,2,3]，0代表完全可见，1代表小部分遮挡，2代表大部分遮挡，3代表遮挡过大。
第四列数据：观测角度（alpha）（-pi，pi），将物体转换至相机的正前方看，从前方看目标行驶方向与相机x轴方向夹角。
第五～八列数据：在2号相机中的目标的gt框，边界框按照左上右下的形式。
第九～十一列数据：三维物体的的尺寸：高、宽、长（m）
第十二～十四列数据：三维物体在旋转矫正后的0号相机坐标系的下平面中心点的坐标。
第十五列数据：rotation_y，从目标正前方看，目标行驶方向与相机x轴方向的夹角。
第十六列数据：score置信度分数，仅在测试评估时才会用到。
我有一个字符串input="maybe(thisis|thatwas)some((nice|ugly)(day|night)|(strange(weather|time)))"Ruby中解析该字符串的最佳方法是什么？我的意思是脚本应该能够像这样构建句子:maybethisissomeuglynightmaybethatwassomenicenightmaybethiswassomestrangetime等等，你明白了......我应该一个字符一个字符地读取字符串并构建一个带有堆栈的状态机来存储括号值以供以后计算，还是有更好的方法？也许为此目的准备了一个开箱即用的库？
我主要使用Ruby来执行此操作，但到目前为止我的攻击计划如下:使用gemsrdf、rdf-rdfa和rdf-microdata或mida来解析给定任何URI的数据。我认为最好映射到像schema.org这样的统一模式，例如使用这个yaml文件，它试图描述数据词汇表和opengraph到schema.org之间的转换:#SchemaXtoschema.orgconversion#data-vocabularyDV:name:namestreet-address:streetAddressregion:addressRegionlocality:addressLocalityphoto:i
我正在使用ruby1.9解析以下带有MacRoman字符的csv文件#encoding:ISO-8859-1#csv_parse.csvName,main-dialogue"Marceu","Giveittohimóhe,hiswife."我做了以下解析。require'csv'input_string=File.read("../csv_parse.rb").force_encoding("ISO-8859-1").encode("UTF-8")#=>"Name,main-dialogue\r\n\"Marceu\",\"Giveittohim\x97he,hiswife.\"\
有时我需要处理键/值数据。我不喜欢使用数组，因为它们在大小上没有限制(很容易不小心添加超过2个项目，而且您最终需要稍后验证大小)。此外，0和1的索引变成了魔数(MagicNumber)，并且在传达含义方面做得很差(“当我说0时，我的意思是head...”)。散列也不合适，因为可能会不小心添加额外的条目。我写了下面的类来解决这个问题:classPairattr_accessor:head,:taildefinitialize(h,t)@head,@tail=h,tendend它工作得很好并且解决了问题，但我很想知道:Ruby标准库是否已经带有这样一个类？ 最佳
简而言之错误:NOTE:Gem::SourceIndex#add_specisdeprecated,useSpecification.add_spec.Itwillberemovedonorafter2011-11-01.Gem::SourceIndex#add_speccalledfrom/opt/local/lib/ruby/site_ruby/1.8/rubygems/source_index.rb:91./opt/local/lib/ruby/gems/1.8/gems/rails-2.3.8/lib/rails/gem_dependency.rb:275:in`==':und
我正在尝试使用Curbgem执行以下POST以解析云curl-XPOST\-H"X-Parse-Application-Id:PARSE_APP_ID"\-H"X-Parse-REST-API-Key:PARSE_API_KEY"\-H"Content-Type:image/jpeg"\--data-binary'@myPicture.jpg'\https://api.parse.com/1/files/pic.jpg用这个:curl=Curl::Easy.new("https://api.parse.com/1/files/lion.jpg")curl.multipart_form_
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本教程将在Unity3D中混合Optitrack与数据手套的数据流，在人体运动的基础上，添加双手手指部分的运动。双手手背的角度仍由Optitrack提供，数据手套提供双手手指的角度。 01 客户端软件分别安装MotiveBody与MotionVenus并校准人体与数据手套。MotiveBodyMotionVenus数据手套使用、校准流程参照：https://gitee.com/foheart_1/foheart-h1-data-summary.git02 数据转发打开MotiveBody软件的Streaming，开始向Unity3D广播数据；MotionVenus中设置->选项选择Unit
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Unity自动旋转动画1.开门需要门把手先动,门再动2.关门需要门先动,门把手再动3.中途播放过程中不可以再次进行操作觉得太复杂?查看我的文章开关门简易进阶版效果:如果这个门可以直接打开的话,就不需要放置"门把手"如果门把手还有钥匙需要旋转,那就可以把钥匙放在门把手的"门把手",理论上是可以无限套娃的可调整参数有:角度,反向,轴向,速度运行时点击Test进行测试自己写的代码比较垃圾,命名与结构比较拉,高手轻点喷,新手有类似的需求可以拿去做参考上代码usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;u
