人类在进行任何工作时，总是强调团队合作，teamwork。随着控制科学、计算机科学等多学科的交叉发展与融合，在智能体控制领域，对于单个机器人，无人机，无人车的控制已经不能满足现在领域的技术需求，从而和人类一样，需要这些智能体完成多单元多维度的协同工作，那么多智能体系统的协同控制与应用就成为控制、数学、通信、生物和人工智能等众多领域的研究热点问题之一。
在完成多智能体协同控制的过程中，现阶段主流使用的定位技术有光学动作捕捉（Optical Motion Capture）和UWB（Ultra Wide Band，超宽带）。这两项技术各有各的特点。
获取数据类型
光学动作捕捉在协同控制实验中通过镜头获得在智能体上marker标志点的位置信息来计算出智能体的位置信息和位姿信息，通过SDK或是VRPN将数据传输给主机，通过主机计算和实际控制软件通过无线信号给智能体，完成实时控制；而UWB技术是一种使用1GHz以上频率带宽的无线载波通信技术，并不能完全成为位置控制技术，只是通过这种通信手段让智能体携带信号发射装置，通过这种方式间接的获取智能体的位置。相比较来说，光学动作捕捉是可以同时提供智能体的位置信息和姿态信息的，而UWB技术则只能单一地提供智能体的位置信息。在需求日益多元和复杂的市场下，单纯只有位置移动的智能体已经不能满足现在市场的需求了。现在需要的是，无人机不仅仅是飞直线，而是在空中能知道自己的姿态，随时调整，甚至要做翻滚，那么在这个时候，UWB技术就不能满足控制要求了。
捕捉精度与延迟
不单单是数据的支持方面，还有就是在室内搭建的UWB系统，整体的精度会由于在民用商用的情况下，大幅度降低，大约在厘米级别，并且传输范围也只有10m左右。而光学动作捕捉在室内的捕捉精度可以达到亚毫米级，并且整个捕捉范围根据场地和镜头数量的设置是没有上限的。
光学动作捕捉系统不仅仅可以提供高精度，低干扰的信息，也可以高度实时的将智能体的位置姿态信息传回主机，并且整体的回传给智能体的数据信息是低延时的，延迟可以低至几毫秒。
硬件比较
从硬件上来对比，UWB需要在智能体上安装发射电波的设备，会增加协同控制过程中的复杂性和不可控性。而光学动作捕捉系统只是在智能体上粘贴几个很轻的特制marker标志点，不需要其他设备，不会对智能体产生其他干扰，既保证了能提供精确的位置姿态信息，也能保证不干扰协同控制过程，提供稳定可靠的活动空间。
典型案例
国内许多团队现在也在进行多智能体协同控制的研究，现在北京理工大学夏元清教授团队完成了天地协同控制的研究，团队在多次对比不同的定位技术后，采用了NOKOV度量光学三维动作捕捉系统来作为最终研究的定位系统。在整个研究过程中，NOKOV度量光学三维动作捕捉系统很好的为研究提供了无人机无人车的空间位置姿态信息，使得整个研究也顺利进行。最后圆满的完成了初步的研究，并得到了新华网的报道。
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当我在Rails控制台中按向上或向左箭头时，出现此错误:irb(main):001:0>/Users/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in`blockin_rl_dispatch_subseq':invalidbytesequenceinUTF-8(ArgumentError)我使用rvm来管理我的ruby安装。我正在使用=>ruby-2.0.0-p247[x86_64]我使用bundle来管理我的gem，并且我有rb-readline(0.4.2)(人们推荐的最少
我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.
我将我的Rails应用程序部署到OpenShift，它运行良好，但我无法在生产服务器上运行“Rails控制台”。它给了我这个错误。我该如何解决这个问题？我尝试更新rubygems，但它也给出了权限被拒绝的错误，我也无法做到。railsc错误:Warning:You'reusingRubygems1.8.24withSpring.UpgradetoatleastRubygems2.1.0andrun`gempristine--all`forbetterstartupperformance./opt/rh/ruby193/root/usr/share/rubygems/rubygems
?博客主页：https://xiaoy.blog.csdn.net?本文由呆呆敲代码的小Y原创，首发于CSDN??学习专栏推荐：Unity系统学习专栏?游戏制作专栏推荐：游戏制作?Unity实战100例专栏推荐：Unity实战100例教程?欢迎点赞?收藏⭐留言?如有错误敬请指正！?未来很长，值得我们全力奔赴更美好的生活✨------------------❤️分割线❤️-------------------------
本文主要介绍在使用Selenium进行自动化测试或者任务时，对于使用了iframe的页面，如何定位iframe中的元素文章目录场景描述解决方案具体代码场景描述当我们在使用Selenium进行自动化测试的时候，可能会遇到一些界面或者窗体是使用HTML的iframe标签进行承载的。对于iframe中的标签，如果直接查找是无法找到的，会抛出没有找到元素的异常。比如近在咫尺的例子就是，CSDN的登录窗体就是使用的iframe，大家可以尝试通过F12开发者模式查看到的tag_name,class_name,id或者xpath来定位中的页面元素，会抛出NoSuchElementException异常。解决
说在前面这部分我本来是合为一篇来写的，因为目的是一样的，都是通过独立按键来控制LED闪灭本质上是起到开关的作用，即调用函数和中断函数。但是写一篇太累了，我还是决定分为两篇写，这篇是调用函数篇。在本篇中你主要看到这些东西！！！1.调用函数的方法（主要讲语法和格式）2.独立按键如何控制LED亮灭3.程序中的一些细节（软件消抖等）1.调用函数的方法思路还是比较清晰地，就是通过按下按键来控制LED闪灭，即每按下一次，LED取反一次。重要的是，把按键与LED联系在一起。我打算用K1来作为开关，看了一下开发板原理图，K1连接的是单片机的P31口，当按下K1时，P31是与GND相连的，也就是说，当我按下去时
MIMO技术的优缺点优点通过下面三个增益来总体概括：阵列增益。阵列增益是指由于接收机通过对接收信号的相干合并而活得的平均SNR的提高。在发射机不知道信道信息的情况下，MIMO系统可以获得的阵列增益与接收天线数成正比复用增益。在采用空间复用方案的MIMO系统中，可以获得复用增益，即信道容量成倍增加。信道容量的增加与min(Nt,Nr)成正比分集增益。在采用空间分集方案的MIMO系统中，可以获得分集增益，即可靠性性能的改善。分集增益用独立衰落支路数来描述，即分集指数。在使用了空时编码的MIMO系统中，由于接收天线或发射天线之间的间距较远，可认为它们各自的大尺度衰落是相互独立的，因此分布式MIMO
在我的Character模型中，我添加了:字符.rbbefore_savedoself.profile_picture_url=asset_path('icon.png')end但是，对于数据库中已存在的所有角色，它们的profile_picture_url为nil。因此，我想进入控制台并遍历所有这些并进行设置。在我试过的控制台中:Character.find_eachdo|c|c.profile_picture_url=asset_path('icon.png')end但这给出了错误:NoMethodError:undefinedmethod`asset_path'formain:O
当我进入Rails控制台时，我已将pry设置为加载代替irb。我找不到该页面或不记得如何将其恢复为默认行为，因为它似乎干扰了我的Rubymine调试器。有什么建议吗？ 最佳答案 我刚发现问题，pry-railsgem。忘记了它的目的是让“railsconsole”打开pry。 关于ruby-on-rails-带有Pry的Rails控制台，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/question
我正在尝试将$stdout设置为临时写入一个文件，然后返回到一个文件。test.rb:old_stdout=$stdout$stdout.reopen("mytestfile.out",'w+')puts"thisgoesinmytestfile"$stdout=old_stdoutputs"thisshouldbeontheconsole"$stdout.reopen("mytestfile1.out",'w+')puts"thisgoesinmytestfile1:"$stdout=old_stdoutputs"thisshouldbebackontheconsole"这是输出。r
