FCAF3D是一种anchor-free的全卷积室内三维目标检测算法，由三星公司发表在ECCV 2022 《FCAF3D: Fully Convolutional Anchor-Free 3D Object Detection》，论文地址为“https://arxiv.org/abs/2112.00322”。现有的 3D 物体检测方法使得对物体几何形状的先验假设，作者认为它限制了模型的泛化能力。FCAF3D采用anchor-free的方式避免这种提前假设，是一种纯粹数据驱动的方法。目前，该方法发布时在ScanNet V2 (+4.5)、SUN RGB-D (+3.5)和S3DIS (+20.5) 数据集上均取得了最好的结果。下图所示排名数据和图片来源于paperwithcode官网（2022.12.12），目前FCAF3D仍然排名比较靠前，地址为“https://paperswithcode.com/sota/3d-object-detection-on-sun-rgbd-val”。
FCAF3D官方源码地址为“https://github.com/samsunglabs/fcaf3d”。这里主要介绍mmdetection3d中实现的版本。mmdetection3d安装和调试验证可参考本专栏之前的博客：【mmdetection3d】mmdetection3d安装详细步骤_Coding的叶子的博客-CSDN博客_mmdetection3d，里面有详细介绍。
Mmdetection3d FCAF3D支持ScanNet V2、SUN RGB-D和S3DIS三种室内数据集，这里重点介绍S3DIS数据集。S3DIS数据集详细介绍请参考：mmdetection3d S3DIS （持续更新）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。
Mmdetection3d s3dis数据集处理过程请参考：mmdetection3d S3DIS （持续更新）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。
数据集处理命令为：
cd data/s3dis
python collect_indoor3d_data.py
cd ../..
python tools/create_data.py s3dis --root-path ./data/s3dis --out-dir ./data/s3dis --extra-tag s3dismmdetection3d s3dis数据集预处理完成之后，运行下述命令即可开始FCAF3D训练。
python tools/train.py configs/ssn/hv_ssn_secfpn_sbn-all_2x16_2x_nus-3d.py程序运行依赖于MinkowskiEngine库，如果未安装该库则会报错误提示“NameError: MinkSingleStage3DDetector: MinkResNet: name 'ME' is not defined”。MinkowskiEngine是一个用于稀疏张量的自动微分库，支持所有标准神经网络层，例如卷积、池化等操作。FCAF3D主要用其来进行三维稀疏卷积操作。
直接使用“pip install MinkowskiEngine”进行安装时，可能会报错误提示“BLAS not found from numpy.distutils.system_info.get_info.”。可通过下面步骤成功安装：
apt-get update
apt install build-essential libopenblas-dev
git clone https://gitee.com/mirrors_NVIDIA/MinkowskiEngine.git
cd MinkowskiEngine
python setup.py install --blas_include_dirs=${CONDA_PREFIX}/include --blas=openblasFCAF3D模型的整体结构如下图所示。该模型属于anchor-free目标检测算法。FCAF3D主干网络采用的是典型的ResNet34 FPN结构。该结构采用了三维稀疏卷积进行计算，计算过程中得到的非稀疏点作为Head预测的种子点。FPN层实现了四种不同特征尺度下的预测，各种尺度下的特征维度分别为64、128、256和512。
模型直接预测结果通常是目标和种子点之间的偏差。例如:
d1 = x + w/2 - px
d2 = px - x + w/2
d3 = y + l/2 - py
d4 = py - y + l/2
d5 = z + h/2 - pz
d6 = pz - z + h/2其中，x、y、z、w、l、h分别为目标中心点坐标和尺寸，px、py、pz为种子点坐标，d1~d6为预测偏差。那么，我们可以得到：
w = d1 + d2
h = d3 + d4
z = d5 + d6因而，由种子点及其预测偏差即可得到预测目标的三维坐标和尺寸，从而实现对模型直接预测结果的解码。
三维目标中的另一个关键位置参数时偏转角度θ，而这个角度选择通常与物体的正面相关。但是，对于类似于圆形或方形目标一般难以选取正面，或者说前后左右四个面都可以作为正面。这给损失函数计算时带来了难度。因此，针对这种情况，作者希望设计一种偏移，使得物体尺寸固定时任意一面作为正面时取值是相同的。
假设偏移角度为θ，宽高比w/l为q，尺寸s为宽高之和（w+l），在x、y、z、w+l、h保持不变时，作者利用莫比乌斯带原理证明了四种朝向下ln(q)sin(2θ)、ln(q)cos(2θ)、sin(4θ)和lsin(4θ)是相同的，并使用前两个结果作为近似，进而得到角度偏差如下：
d7 = ln(w/l)sin(2θ)
d8 = ln(w/l)cons(2θ)预测结果与目标尺寸、方向之间的位置关系如下：
模型预测结果主要包含三部分：目标类别、中心度、位置。输入数据包含5个类别，且目标类别的损失函数为FocalLoss。目标中心度和bbox位置的损失函数分别为CrossEntropyLoss和AxisAlignedIoULoss。
模型详细结构及推理过程请参考下一篇博客：预计本周内更新。
我收到这个错误:RuntimeError(自动加载常量Apps时检测到循环依赖当我使用多线程时。下面是我的代码。为什么会这样？我尝试多线程的原因是因为我正在编写一个HTML抓取应用程序。对Nokogiri::HTML(open())的调用是一个同步阻塞调用，需要1秒才能返回，我有100,000多个页面要访问，所以我试图运行多个线程来解决这个问题。有更好的方法吗？classToolsController0)app.website=array.join(',')putsapp.websiteelseapp.website="NONE"endapp.saveapps=Apps.order("
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本教程将在Unity3D中混合Optitrack与数据手套的数据流，在人体运动的基础上，添加双手手指部分的运动。双手手背的角度仍由Optitrack提供，数据手套提供双手手指的角度。 01 客户端软件分别安装MotiveBody与MotionVenus并校准人体与数据手套。MotiveBodyMotionVenus数据手套使用、校准流程参照：https://gitee.com/foheart_1/foheart-h1-data-summary.git02 数据转发打开MotiveBody软件的Streaming，开始向Unity3D广播数据；MotionVenus中设置->选项选择Unit
Unity自动旋转动画1.开门需要门把手先动,门再动2.关门需要门先动,门把手再动3.中途播放过程中不可以再次进行操作觉得太复杂?查看我的文章开关门简易进阶版效果:如果这个门可以直接打开的话,就不需要放置"门把手"如果门把手还有钥匙需要旋转,那就可以把钥匙放在门把手的"门把手",理论上是可以无限套娃的可调整参数有:角度,反向,轴向,速度运行时点击Test进行测试自己写的代码比较垃圾,命名与结构比较拉,高手轻点喷,新手有类似的需求可以拿去做参考上代码usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;u
之前说过10之后的版本没有3dScan了，所以还是9.8的版本或者之前更早的版本。 3d物体扫描需要先下载扫描的APK进行扫面。首先要在手机上装一个扫描程序，扫描现实中的三维物体，然后上传高通官网，在下载成UnityPackage类型让Unity能够使用这个扫描程序可以从高通官网上进行下载，是一个安卓程序。点到Tools往下滑，找到VuforiaObjectScanner下载后解压数据线连接手机，将apk文件拷入手机安装然后刚才解压文件中的Media文件夹打开，两个PDF图打印第一张A4-ObjectScanningTarget.pdf，主要是用来辅助扫描的。好了，接下来就是扫描三维物体。将瓶
我想知道我的代码是否在rspec下运行。这可能吗？原因是我正在加载一些错误记录器，这些记录器在测试期间会被故意错误(expect{x}.toraise_error)弄得乱七八糟。我查看了我的ENV变量，没有(明显的)测试环境变量的迹象。 最佳答案 在spec_helper.rb的开头添加:ENV['RACK_ENV']='test'现在您可以在代码中检查RACK_ENV是否经过测试。 关于ruby-检测由RSpec、Ruby运行的代码，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题
我正在使用rubydaemongem。想知道如何向停止操作添加一些额外的步骤？希望我能检测到停止被调用，并向其添加一些额外的代码。任何人都知道我如何才能做到这一点？ 最佳答案 查看守护程序gem代码，它似乎没有用于此目的的明显扩展点。但是，我想知道(在守护进程中)您是否可以捕获守护进程在发生“停止”时发送的KILL/TERM信号...？trap("TERM")do#executeyourextracodehereend或者你可以安装一个at_exit钩子(Hook):-at_exitdo#executeyourextracodehe
关闭。这个问题不符合StackOverflowguidelines.它目前不接受答案。要求我们推荐或查找工具、库或最喜欢的场外资源的问题对于StackOverflow来说是偏离主题的，因为它们往往会吸引自以为是的答案和垃圾邮件。相反，describetheproblem以及迄今为止为解决该问题所做的工作。关闭9年前。Improvethisquestion是否有适用于这些的3d游戏引擎？
我有一个定义类的Ruby脚本。我希望脚本执行语句BoolParser.generate:file_base=>'bool_parser'仅当脚本作为可执行文件被调用时，而不是当它被irbrequire(或通过-r在命令行上传递)时。我可以用什么来包装上面的语句，以防止它在我的Ruby文件加载时执行？ 最佳答案 条件$0==__FILE__...!/usr/bin/ruby1.8classBoolParserdefself.generate(args)p['BoolParser.generate',args]endendif$0==_
我有以下字符串，我想检测那里的换行符。但是Ruby的字符串方法include?检测不到它。我正在运行Ruby1.9.2p290。我哪里出错了？"/'ædres/\nYour".include?('\n')=>false 最佳答案 \n需要在双引号内，否则无法转义。>>"\n".include?'\n'=>false>>"\n".include?"\n"=>true 关于Ruby无法检测字符串中的换行符，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： h