目录写在前面总体流程分块解释IMU数据接收和发布车轮编码器数据接收和发布数据融合——robot_localization概括使用cartographer订阅效果写在前面之前写了一篇ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存，但是由于其只对激光雷达的数据进行订阅，这就导致了其建图在室内会有一个较好的效果(但是也会出现偏差)，在室外完全无法使用。究其原因，是因为只用激光雷达且没有比较明显的建筑障碍物的话，cartographer很难计算出一个比较精准的位置和朝向。因此，为了达到一个更好的建图效果，我们使用了robot_localization包，对IMU和里程计的数据进行融合，并将其
文章目录一、相关研究二、雷达探测范围定义三、雷达探测范围离散几何数据生成四、雷达探测范围几何图元构造五、效果参考文献一、相关研究作为一种现代装备，雷达一直是一种重要的仿真对象，不论是各种雷达方程、资源调度、交接预报，以及结合弹道导弹目标的探测，结合预警卫星或置于大的探测体系中的分析都屡见不鲜。但可视化相关研究较少，多是作为某研究的附属出现。可视化相关技术主要可分为5类：①雷达模拟器。直接模拟雷达屏幕，根据雷达功能和目标特性，动态仿真雷达屏幕显示效果，可用于模拟训练等场合，如文献[1]采用软件实现了雷达模拟器，仿真雷达显示及参数设置与控制。②示意性可视化。表现雷达作用的过程信息，作为态势的有机组
文章目录一、相关研究二、雷达探测范围定义三、雷达探测范围离散几何数据生成四、雷达探测范围几何图元构造五、效果参考文献一、相关研究作为一种现代装备，雷达一直是一种重要的仿真对象，不论是各种雷达方程、资源调度、交接预报，以及结合弹道导弹目标的探测，结合预警卫星或置于大的探测体系中的分析都屡见不鲜。但可视化相关研究较少，多是作为某研究的附属出现。可视化相关技术主要可分为5类：①雷达模拟器。直接模拟雷达屏幕，根据雷达功能和目标特性，动态仿真雷达屏幕显示效果，可用于模拟训练等场合，如文献[1]采用软件实现了雷达模拟器，仿真雷达显示及参数设置与控制。②示意性可视化。表现雷达作用的过程信息，作为态势的有机组
摘要：本文主要补充上一篇博客1.毫米波雷达心率、呼吸原理实现（一）实例，由于平时较忙，没来得及更新。本项目实时处理主要用到两个工具：1.CCS开发平台；2.Matlab2020版本以上（本人使用的2021b）。项目基本思路：通过CCS平台控制AWR1843获取串口实时数据，然后使用Matlab的AppDesign功能设计上位机处理实时获得的串口数据。值得注意的是，在TI的工具箱中有AWR1642运行的生命体征demo，可以在不做任何修改的情况下烧录到AWR1843中运行。一、CCS串口数据获取CCS项目创建打开CCS软件，点击菜单栏中的File，点击New，点击CCSProject，出现如下界
摘要：本文主要补充上一篇博客1.毫米波雷达心率、呼吸原理实现（一）实例，由于平时较忙，没来得及更新。本项目实时处理主要用到两个工具：1.CCS开发平台；2.Matlab2020版本以上（本人使用的2021b）。项目基本思路：通过CCS平台控制AWR1843获取串口实时数据，然后使用Matlab的AppDesign功能设计上位机处理实时获得的串口数据。值得注意的是，在TI的工具箱中有AWR1642运行的生命体征demo，可以在不做任何修改的情况下烧录到AWR1843中运行。一、CCS串口数据获取CCS项目创建打开CCS软件，点击菜单栏中的File，点击New，点击CCSProject，出现如下界
思岚激光雷达文章目录思岚激光雷达前言一、接线说明二、效果实现1.串口通信实现2.激光雷达数据处理3.PWM控制激光雷达启停三、完整代码数据格式为：角度（°）：距离（mm）。STM32C8t6驱动激光雷达前言前面我们了解了激光雷达的原理，下面用C8T6驱动激光雷达一、接线说明激光雷达一共有6个引脚，其中2个GND，2个5V，一对RX和TX引脚，按照下表1-1的接线要求接在STM32单片机上。其中2个5V因为电流要求，可以接在TTL转串口的5V引脚或者STLink的5V引脚上。激光雷达的立贴座端子不能直接与STM32连接，需将引脚用排线接出。二、效果实现1.串口通信实现想要实现激光雷达数据的接收和
思岚激光雷达文章目录思岚激光雷达前言一、接线说明二、效果实现1.串口通信实现2.激光雷达数据处理3.PWM控制激光雷达启停三、完整代码数据格式为：角度（°）：距离（mm）。STM32C8t6驱动激光雷达前言前面我们了解了激光雷达的原理，下面用C8T6驱动激光雷达一、接线说明激光雷达一共有6个引脚，其中2个GND，2个5V，一对RX和TX引脚，按照下表1-1的接线要求接在STM32单片机上。其中2个5V因为电流要求，可以接在TTL转串口的5V引脚或者STLink的5V引脚上。激光雷达的立贴座端子不能直接与STM32连接，需将引脚用排线接出。二、效果实现1.串口通信实现想要实现激光雷达数据的接收和
1.前言本文主要是TI的MMWCAS-DSP-EVM和MMWCAS-RF-EVM两块评估板的一些使用心得和毫米波雷达的学习总结。2.相关原理毫米波(mmWave)是一类使用短波长电磁波的特殊雷达技术。通过捕捉反射的信号，雷达系统可以确定物体的距离、速度和角度。毫米波雷达可发射波长为毫米量级的信号，短波长让所需的系统组件（如天线）的尺寸很小，同时也可以提高精度，工作频率为76-81GHz（对应波长约为4mm）的毫米波的微小移动分辨率大概为零点几毫米。完整的毫米波雷达系统包括发送和接收射频组件，以及时钟等模拟器件，还有模数转换器（ADC）、微控制器(MCU)和数字信号处理器(DSP)等数字组件。而
