目录：前言1、下载雷达仿真包2、添加雷达支架描述文件3、添加雷达描述文件4、启动仿真5、添加IMU模块6、添加RGB-D相机7、LIO-SAM仿真安装依赖安装GTSAM编译LIO-SAM运行8、源码遇到的问题1、error:‘classstd::unordered_map>’hasnomembernamed‘serialize’2、gazebo中机器人静止，rviz中反复横跳3、运行时报错[lio_sam_mapOptmization-5]processhasdied[pid260348,exitcode-114、运行时报错errorwhileloadingsharedlibraries:[l
随着汽车智能化进程进入深水区，基于显示、照明的新技术正在成为新的聚焦点。无论是ARHUD，还是舱内多模态人机交互都在成为新的增量。而汽车独有的智能移动终端以及第三生活空间的未来属性，也在创造新的市场机会。4月18日，全球领先的激光显示企业光峰科技（688007.SH）独立参展上海车展，带来了车载沉浸式激光显示照明技术场景展车的首次亮相，发布了全球首款车规级彩色激光大灯，以及车窗外显、车内透明显示、车内娱乐大屏、智慧表面等沉浸式车内数字交互解决方案，展示其对未来智能座舱显示的全新构想，将为驾驶员和乘客带来更智能、更有趣的驾乘体验。光峰科技激光场景展车揭幕（左至右分别为：光峰科技副总裁余新，光峰科
1.坐标系和欧拉角镭神激光雷达坐标系和相机坐标系都为右手坐标系镭神激光雷达坐标系：原点为激光雷达光学中心,右为X,前为Y,上为Z相机坐标系：原点为相机光心,右为X,下为Y,前为Z同时规定欧拉角：绕X轴为俯仰角（pitch）,绕Y轴为翻滚角（roll）,绕Z轴为偏航（航向）角（heading、yaw）。此时镭神激光雷达坐标系到相机坐标系，只需绕X轴顺时针旋转90°，即俯仰角（pitch）为90°。2.标定过程先标定相机内参，因为相机的内参为定值，再标定激光雷达到相机的外参。2.1相机内参相机内参，具体原理参考计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换，它采
1.坐标系和欧拉角镭神激光雷达坐标系和相机坐标系都为右手坐标系镭神激光雷达坐标系：原点为激光雷达光学中心,右为X,前为Y,上为Z相机坐标系：原点为相机光心,右为X,下为Y,前为Z同时规定欧拉角：绕X轴为俯仰角（pitch）,绕Y轴为翻滚角（roll）,绕Z轴为偏航（航向）角（heading、yaw）。此时镭神激光雷达坐标系到相机坐标系，只需绕X轴顺时针旋转90°，即俯仰角（pitch）为90°。2.标定过程先标定相机内参，因为相机的内参为定值，再标定激光雷达到相机的外参。2.1相机内参相机内参，具体原理参考计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换，它采
大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。目录roslib-ROSWiki1、什么是ROS1.1什么是ROS1.2ROS特点1.3ROS基本概念1.4控制小海龟2、ROS编程基础2.1ROS通信流程2.2 ROS编程流程2.3ROS常用命令roslib-ROSWikiROS官方教程链接 1、什么是
1.概述AVOD（AggregateViewObjectDetection）和MV3D类似,是一种融合3维点云和相机RGB图像的三维目标检测算法.不同的是:MV3D中融合了相机RGB图像,点云BEV映射和FrontView映射,而AVOD则只融合相机RGB图像和点云BEV映射. 从网络结果来看,AVOD采用了基于两阶的检测网络,这让我们很容易想到同样是两阶检测网络结果的FasterRCNN物体检测网络.一想到两阶,首先想到的就是检测精度高但检测速率慢,仅适用了是检测帧率要求不高且要求检测精度的场景. 下面是一张AVOD的网络结构图 AVOD2.网络结构该网络先对输入数据经过特征
一、相机标定张正友标定法二、基准外参计算通过OpenCV的solvePnp()函数计算出相机到基准坐标系的外参数Rb、tbPc=Rb（Pb-tb）三、光平面标定通过两个不同位姿的标定板及在他们上的激光线条，使用最小二乘法计算出光平面的公式。Ax+By+z+C=0上面两张图片是两个不同位姿的标定板，下面两张图片是关灯之后分别照射在两张标定板上的激光线条。首先使用solvePnP计算出两张不同位姿的标定板的外参数R、tPc为相机坐标，Pw为标定板上的世界坐标。Pc=R*（Pw-t）通过图片可以得到出激光线条的像素坐标，然后通过相机内参，将像素坐标转换到相机坐标当中，然后通过两张不同标定板的外参，将
文章目录运行环境：1.1rs16连接：1.2rs16配置1.3rslidarconfig修改1.4录制rslidar_packets话题1.5录制rslidar_points话题1.6Rviz可视化rslidar_points.bag运行环境：ubuntu20.04noetic速腾Robosense16线宏基暗影骑士笔记本1.1rs16连接：1）激光雷达网口–电脑网口2）激光雷达电源–24V1.2rs16配置参考博客：Robosense激光雷达Linux配置1.3rslidarconfig修改直接录制点云数据包比较大，通常采用packet数据包录制。每个packet通常包含每个点的时间戳、强度
文章目录运行环境：1.1rs16连接：1.2rs16配置1.3rslidarconfig修改1.4录制rslidar_packets话题1.5录制rslidar_points话题1.6Rviz可视化rslidar_points.bag运行环境：ubuntu20.04noetic速腾Robosense16线宏基暗影骑士笔记本1.1rs16连接：1）激光雷达网口–电脑网口2）激光雷达电源–24V1.2rs16配置参考博客：Robosense激光雷达Linux配置1.3rslidarconfig修改直接录制点云数据包比较大，通常采用packet数据包录制。每个packet通常包含每个点的时间戳、强度
目录写在前面安装nav2nav2介绍nav2实践map地图保存地图读取状态估计(TF变换)所需TF坐标base_link->sensorframesodom->base_linkLaserScanMatcherforROS2map->odomAMCL使用AMCL参数配置文件amcl_config.yaml效果过程中的知识点一、launch文件编写格式及方法编写ROS2的launch文件1.创建launch文件2.编写launch文件3.运行launch文件3.1使用python启动launch3.2使用C++启动launch4.启动launch文件二、ROS坐标系官方描述自己理解三、urdf文
