一、首先声明一下我的环境是ubuntu20.04+opencv3.30+eigen3二、我们去官网进行源码的下载，地址：https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS三、我们进行空间的创建，首先建立PL-VINS空间文件夹：mkdir-p~/catkin_plvins/srccdcatkin_plvins/src//进入创建的catkin_plvins/src文件夹下catkin_init_workspace进行空间创建cd~/catkin_plvins//在文件夹catkin_plvins下建立终端输入catkin_make//终端输入sourcedevel/set
一、首先声明一下我的环境是ubuntu20.04+opencv3.30+eigen3二、我们去官网进行源码的下载，地址：https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS三、我们进行空间的创建，首先建立PL-VINS空间文件夹：mkdir-p~/catkin_plvins/srccdcatkin_plvins/src//进入创建的catkin_plvins/src文件夹下catkin_init_workspace进行空间创建cd~/catkin_plvins//在文件夹catkin_plvins下建立终端输入catkin_make//终端输入sourcedevel/set
1，清华源地址地址：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/2，获取ubuntu(arm)的源ubuntu(arm)要使用清华源中ubuntu-ports源以上源可以去清华源中获取，或者复制我下面得即可#默认注释了源码镜像以提高aptupdate速度，如有需要可自行取消注释debhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/jammymainrestricteduniversemultiverse#deb-srchttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/
有向图及相关算法1有向图的实现有向图的的应用场景社交网络中的关注互联网连接程序模块的引用任务调度学习计划食物链论文引用无向图是特殊的有向图，即每条边都是双向的改进Graph和WeightedGraph类使之支持有向图Graph类的改动WeightedGraph类的改动2有向图算法有些问题，在有向图中不存在，或者我们通常不考虑floodfill最小生成树桥和割点二分图检测有些问题，在无向图和有向图中是一样的DFS的代码迁移到有向图完全不用改，测试代码BFS的代码迁移到有向图完全不用改，测试代码BFS用来求无向无权图最短路径的代码用来求有向无权图也完全不用改有向有权图的最短路径无向有权图有负权边一
ubuntu默认的源是国处的源，更新下载速度较慢，因此安装好ubuntu20.04之后，将其源更新为国内的源，步骤如下：1、备份原始的源源的路径：/etc/apt/sources.list备份操作：cd/etc/apt/ cpsources.listsources.list_bak2、编辑文件/etc/apt/sources.list，注意根据自已实际安装的ubuntu发行版本进行更新，如focal就是我安装的ubuntu20.04的发行版本，如何查看：lsb_release-a#默认注释了源码镜像以提高aptupdate速度，如有需要可自行取消注释debhttps://mir
昨天装verilator，但是执行sudoapt-getinstallg++的时候，总是报错，libc6-dev这个库必须依赖libc6这个库，但是只支持libc6_2.35-0ubuntu3版本，而我的电脑已经装上了2.35-0ubuntu3.1这个版本，于是执行sudoaptinstalllibc6=2.35-0ubuntu3这个命令指定了安装的版本，从而实现了版本降级，之后再次安装g++就能成功安装，如果是其他版本也可以如法炮制，忘了具体命令可以百度一下另外，网上很多缺依赖或者软件包冲突问题，给出了更新源的解决方案，是不适用于这种情况的，如果上述命令执行不成功，还是应该回过头去先看一下源
升级方式命令行升级正常情况下使用如下命令即可：sudodo-release-upgrade当提示如下错误信息时，得先升级本地软件包：Pleaseinstallallavailableupdatesforyourreleasebeforeupgrading.sudoaptupdatesudoaptupgradesudoaptdist-upgradesudodo-release-upgrade阿里最新源：sudogedit/etc/apt/sources.listdebhttp://mirrors.aliyun.com/ubuntu/focalmainrestricteduniversemulti
在安装了ubuntu后，会出现“重新安装Vmwaretools”为灰色的情况，此时Vmwaretools功能不可用（如主机内容无法复制粘贴到虚拟机上和共享文件夹不可用）。解决办法：关闭虚拟机选择“虚拟机设置”，分别添加一个“软盘”和一个“CD/DVD”，并将所有软盘和CD/DVD（包括自带的）“连接”选项全部更改为“使用物理驱动器” 此时“重新安装VMwareTools”选项即可正常点击。安装VMwareTools 点击“重新安装VMwareTools”，会下载一个.tar.gz文件，我这里是VMwareTools-10.3.22-15902021.tar.gz。
在安装了ubuntu后，会出现“重新安装Vmwaretools”为灰色的情况，此时Vmwaretools功能不可用（如主机内容无法复制粘贴到虚拟机上和共享文件夹不可用）。解决办法：关闭虚拟机选择“虚拟机设置”，分别添加一个“软盘”和一个“CD/DVD”，并将所有软盘和CD/DVD（包括自带的）“连接”选项全部更改为“使用物理驱动器” 此时“重新安装VMwareTools”选项即可正常点击。安装VMwareTools 点击“重新安装VMwareTools”，会下载一个.tar.gz文件，我这里是VMwareTools-10.3.22-15902021.tar.gz。
Ubuntu20.04开启root账户并以root自动登录Ubuntu20.04安装完成之后默认是没有root账户登录权限的，按照以下步骤即可实现开机一步完成root账户登录，第一步以普通用户登录系统，创建root用户的密码在终端输入命令：sudopasswdroot然后输入设置的密码，输入两次，这样就完成了设置root用户密码了（注意Linux系统下密码是没有回显的）第二步修改50-ubuntu.conf文件在终端输入命令：sudogedit/usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf在文件末尾增加如下两行：greeter-show-man
