我正在寻找一种在具有四元数的3D模型上进行轨迹球旋转的简单实现，特别是在iOS上使用GLKit。到目前为止，我已经检查了以下来源:ArcballrotationwithGLKitHowtorotatea3DobjectwithtouchesusingOpenGL我也一直在尝试从here中理解源代码和数学和here.我可以旋转我的物体，但它一直以特定角度跳来跳去，所以我担心万向节锁在起作用。我正在使用手势识别器来控制旋转(平移手势影响滚动和偏航，旋转手势影响俯仰)。我附上了四元数处理和模型View矩阵转换的代码。变量:GLK四元数旋转E;四元数处理:-(void)rotateWithXY