本文仅供学习使用本文参考：B站：DR_CAN控制之美（卷1）Dr.CAN学习笔记-Ch04Advanced控制理论1.绪论2.状态空间表达State-SpaceRepresentation2.1状态空间方程与传递函数的关系2.2状态空间方程的解——矩阵指数函数3.PhasePortrait相图，相轨迹31.1-D32.2-D33.GeneralForm34.Summary3.5.爱情中的数学-PhasePortrait相图动态系统分析3.6连续系统离散化3.7Summary4.系统的可控性Controllability(LTI)线性时不变5.稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov

单片机学习！目录一、输出比较简介二、PWM简介三、输出比较通道3.1通用定时器的输出比较部分电路3.2高级定时器的输出比较部分电路四、输出模式控制器五、PWM基本结构六、PWM参数计算总结前言    文章讲述STM32定时器的输出比较功能，它主要用来输出PWM波形，而PWM波形是驱动电机的必要条件。PWM本质是利用面积等效原理来改变波形的有效值。一、输出比较简介OC（OutputCompare）输出比较。输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道。高级定时器的前

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：食用方法坐标系的组成与表达方式点的运动在不同三维坐标系中的表达与运动描述——推导的过程？广义坐标系的推广点的表达与向量表达，及其不同点（投影矩阵的作用？）建议把每个图自己都画一遍，理解每个符号表达的含义，以及为什么这么表达（尤其是如何定义角度、向量）机构运动学与动力学分析与建模Ch00-1坐标系与概念基准1.空间坐标系1.1笛卡尔坐标系Cartesiancoordinatesys

本文仅供学习使用本文参考：B站：DR_CANDr.CAN学习笔记-KalmanFilter卡尔曼滤波器Ch051.RecursiveAlgirithm递归算法2.DataFusion数据融合CovarinceMatrix协方差矩阵StateSpace状态空间方程Observation观测器3.Stepbystep:DeriationofKalmenGain卡尔曼增益/因数详细推导4.Priori/PosterrorierrorCovarianceMartix误差协方差矩阵5.AnExample2D例子6.ExtendedKalmanFilter扩展卡尔曼滤波器（EKF）1.RecursiveA

开发板输出信息通常是采用串口，而计算机通常是USB接口，为了让他们之间能够交换数据，我们通常采用USB转串口的转换器来实现。目前市场上的串口转换器大多是采用CH340芯片来实现的，因此我们需要在计算中安装一个CH340驱动程序，这样，计算机就可以找到找到这个USB串口了。1、双击“03软件\CH340驱动(USB串口驱动)_XP_WIN7共用\setup.exe”。2、双击“STM32MP157开发板(A盘)-基础资料\03软件\CH340驱动(USB串口驱动)_XP_WIN7共用\03软件\MobaXterm_Installer_v12.3\MobaXterm_installer_12.3.

前言首先我们要明白，输入捕获有常见的测量脉宽和特殊的PWM输入，两种方式，因此我在下面也会提供两端代码。注意代码中我们会出现中断这部分代码，这部分是按照个人需求进行使用。原理细解输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。这里我看了许多相关的视频讲解，里面关于中断的引用，一般来说配置到主从触发的时候并且使能好后，你可以直接用相关函数读出你记录的值，当然你需要处理一下才能够得到结果，如果你加了中断，那么你就在中断服务函数里面处理，我个人觉得不要中断比较简洁（江科大就是这样写的），当然下文会添

 前言：定时器TIM的详细知识点见我的博文：11.TIM定时中断-CSDN博客STM32定时器时间计算公式公式解释：ARR（TIM_Period）：自动重装载值，是定时器溢出前的计数值PSC（TIM_Prescaler）：预分频值，是用来降低定时器时钟频率的参数Tclk：定时器的输入时钟频率（单位Mhz），通常为系统时钟频率或者定时器外部时钟频率Tout：定时器溢出时间（单位us）。一定要注意这个单位是us公式由来：1.定时器的时钟频率是Tclk，TIM_Prescaler即为PSC的值。时钟频率被分频了PSC+1，那么此时定时器的最终频率为，故可知定时器计数值加1所需的时间为注：时间等于频率

笔记本电脑配置端口首先，大部分笔记本是有com驱动的；不要误解了很多网上的言论说笔记本无com口的意思（人家是指没有硬件的借口，如下图所示）但是为什么我们打开设备管理器发现没有端口这个选项呢？（这里笔者是再操作了之后才有的，一开始是没有的哦）我们需要点击上方的操作-添加过时的硬件，如下图一步步点下去，然后选择：安装我手动从列表选择的硬件！！！然后选择端口，如下图。最关键的一步来了！！！一定按下图选择安装才可以，否则会安装失败！！！！！！！标准端口类型-通信端口然后点击下一页即可，之后的就正常安装，不需要再点什么。会提示安装成功但不一定可用（不用管！）接下来就可以在设备管理器里面看见出现了端口的

文章目录前言一、芯片的介绍二、MounRiver集成开发IDE1.新建工程2.工程目录2.1Include2.2Core2.3Debug2.4Ld2.5Peripheral2.6Startup2.7User3.书写代码4.烧录代码总结前言之前在沁恒微电子官网上申请了块互连型的单片机，芯片的型号是CH32V307，之前在论坛上看到他们说这一块单片机和stm32系列的单片机差不多，正好今天板子到了我试了一下，发现真的和stm32差不多。很多没有接触过stm32单片机但是白嫖到板子的朋友可能不会用这块板子，所以我就写了一篇文章来给大家介绍一下这块板子如何使用并且能点亮其中的一个LED灯。一、芯片的介

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、盒子概况和准备的工具1、从海鲜市场购买的这个盒子2、买来干啥用3、准备的工具（1）硬件方面（2）软件方面二、刷安卓底包1、准备安卓固件2、摆好姿势开刷3、一些提示三、刷armbian系统1、准备armbian固件2、写入优盘并做准备3、与盒子合体成为armbian系统4、一些需要说明的地方5、通用的系统设置（1）设置固定IP（2）换国内源（3）挂载U盘四、盒子上的应用1、安装Docker（并不推荐）2、安装qbittorrent3、安装samba4、安装bypy，对百度网盘的支持5、安装Miniconda未完待续...