6.1介绍流水线通过在较长的组合逻辑路径中插入寄存器降低了组合逻辑延迟，增加了时钟频率并提高了性能。 图中分别为插入流水线前后的逻辑。长路径插入寄存器后最大时钟频率明显增加，但是也带来了额外的开销，并且增加了系统延迟。6.2影响最大时钟频率的因素 图中电路若TCQA、TSB、THB均为0，Fmax就是组合逻辑最大路径延迟的倒数。 6.2.1时钟偏移（Skew）如图6.3，时钟到达B的时间可能相对于寄存器到达A的时间有一些延迟。这种传播延迟的细小差别，可能对整个系统时序产生无法接受的影响，这种现象也叫做“时钟偏移”（Skew）。这里感觉说反了。。时钟延迟小于数据路径延迟，才是负时钟偏移。这时，时
3.1介绍单时钟设计更易于实现，也更少出现亚稳态、建立和保持时间违例方面的问题。但在实践中，很少有设计只在一个时钟下运行。3.2多时钟域多个始终可以有以下一种或多种时钟关系：1、时钟频率不同。2、时钟频率相同，但相位不同。 3.3多时钟域设计的难题1、建立时间和保持时间的违背。2、亚稳态。事实上1就会导致23.3.1违背建立时间和保持时间 多时钟域情况下，很容易出现一个时钟域的输出在另一个时钟域的时钟上升沿到来时发生改变的现象。 图中xclk_output1不满足建立时间和保持时间，所以会造成亚稳态。而xclk_output2则没有该问题。3.3.2亚稳态详见第一章。3.4多时钟设计的处理技
2.6.1用同步复位进行设计 上面两个电路功能一样，但是下面的电路如果load信号为X，触发器便会停在不定态。可以使用编译指令告诉指定的信号为复位信号，综合工具就会使该信号尽可能接近触发器，防止初始化的问题发生。（将这些指令加入RTL代码中以避免重新综合）2.6.1.1使用同步复位的优点。保证电路100%同步。同步复位会综合为更小的触发器，特别是复位信号被触发器输入逻辑门控（如上图）。确保复位只发生在有效时钟沿，过滤掉毛刺。一些设计中复位由内部产生，这样的设计中使用同步复位信号，可以将时钟间的复位毛刺过滤掉。 2.6.1.2缺点不是所有ASIC库中都带有内置的同步复位触发器，很容易把复位逻辑
2.1概述这章主要内容是ASIC设计时的一些建议，这些建议独立于EDA和工艺，主要针对模块设计和存储器接口。2.2同步设计同步设计特点：单个主时钟和单个主置位/复位信号驱动设计中所有时序器件。同步设计：ASIC设计时域控制最安全的方法。2.2.1避免使用使用行波计数器。行波计数器：将触发器输出作为其他触发器的时钟输入端，由于数据相对时钟会有延迟，所以不推荐这种使用方式。2.2.2门控时钟门控单元会导致时钟偏移，并会引入尖峰脉冲单元作用于触发器。可能仿真正常，综合出问题。 2.2.3双边沿或混合边沿时钟 缺点：为使用同步复位和使用插入扫描链这样的测试方法带来麻烦，增加了确认关键信号路径的难度。不
使用vCenter对ESXi主机进行补丁升级背景说明：公司内部有许多ESXi主机需要进行补丁升级，记录一下通过vCenter对ESXi主机进行补丁升级的过程，也可以使用esxcli命令行方式。vsphere版本：vCenter6.7和ESXi6.7实操过程1、查看ESXi主机版本（可以在ESXI主机或者VCenter中查看主机当前版本号）2、登录 VMware补丁发布地址产品补丁程序-VMwareCustomerConnect，选择产品为“ESXi(EmbeddedandInstallable)”，并将版本选择为“6.7.0”然后点击下方的“搜索”。然后下载最新补丁。3、在vCenter平台上
前言前段时间Oculus的SDK频繁更新，很多已有的教程都不再适用于现在的版本了。本系列文章的主要目的是记录现版本常见功能的实现方法，便于自己后续开发。当然，不排除我文章刚写完SDK又变了的可能性，所以如果有人发现文章的内容已经不适用于新版本了，也可以留评论或者私信我，我会持续更新文章内容。当前适用版本：Unity版本：2021.3.7f1c1OculusInteractionSDK版本：47.0文章最近更新日期：2023.02.10 添加按压交互交互器实现按压交互需要在控制器和手的交互器列表中添加对应的PokeInteractor我们使用的OculusInteractionSampleRig
前言前段时间Oculus的SDK频繁更新，很多已有的教程都不再适用于现在的版本了。本系列文章的主要目的是记录现版本常见功能的实现方法，便于自己后续开发。当然，不排除我文章刚写完SDK又变了的可能性，所以如果有人发现文章的内容已经不适用于新版本了，也可以留评论或者私信我，我会持续更新文章内容。当前适用版本：Unity版本：2021.3.7f1c1OculusInteractionSDK版本：47.0文章最近更新日期：2023.02.09 设置不同的抓握手势之前在玩ALEX的时候，发现从不同的方向拿起同一件物品时会有不同的抓握手势，这种新奇的交互感受让我的游戏体验大幅提升。现在，使用新版本的SDK
前言前段时间Oculus的SDK频繁更新，很多已有的教程都不再适用于现在的版本了。本系列文章的主要目的是记录现版本常见功能的实现方法，便于自己后续开发。当然，不排除我文章刚写完SDK又变了的可能性，所以如果有人发现文章的内容已经不适用于新版本了，也可以留评论或者私信我，我会持续更新文章内容。当前适用版本：Unity版本：2021.3.7f1c1OculusInteractionSDK版本：47.0文章最近更新日期：2023.02.07 安装SDK安装UnityXR支持在导航栏找到Edit>ProjectSettings>XRPluginManagement，点击InstallXRPluginM
一、A*寻路算法的原理如果现在地图上存在两点A、B，这里设A为起点，B为目标点(终点)这里为每一个地图节点定义了三个值gCost：距离起点的Cost(距离)hCost：距离目标点的Cost(距离)fCost：gCost和gCost之和。这里的Cost可以采用直线距离，也可以采用曼哈顿距离等，只要适合就行那么先计算起点周围的所有节点的三个值这里设每两个相邻节点间的距离为10，那么对角线距离为14那么计算得出，F值最小的是A点左上角的方块，将节点放入列表(数组也行)将A设为该节点的父节点，然后计算周围方块的距离因为是从A点移动过来的，所以下次比较时不再比较A点再次计算得出F值最小的仍然为左上角的节
6.1介绍流水线通过在较长的组合逻辑路径中插入寄存器降低了组合逻辑延迟，增加了时钟频率并提高了性能。 图中分别为插入流水线前后的逻辑。长路径插入寄存器后最大时钟频率明显增加，但是也带来了额外的开销，并且增加了系统延迟。6.2影响最大时钟频率的因素 图中电路若TCQA、TSB、THB均为0，Fmax就是组合逻辑最大路径延迟的倒数。 6.2.1时钟偏移（Skew）如图6.3，时钟到达B的时间可能相对于寄存器到达A的时间有一些延迟。这种传播延迟的细小差别，可能对整个系统时序产生无法接受的影响，这种现象也叫做“时钟偏移”（Skew）。这里感觉说反了。。时钟延迟小于数据路径延迟，才是负时钟偏移。这时，时
