具体原理图如下在这里使用的OP07的原因是学校提供这个芯片，需要注意的是OP07相应的引脚与别的芯片有所差别，但原理基本一致。放大器的工作工作原理：放大信号，刚上电的时，电路会出现频率丰富的微小噪声，放大器将噪声放大要使振荡稳定，信号不能无休止的放大下去，于是我们引入负反馈，使放大倍数稳定在3倍选出所需的频率，运用RC带通滤波器（RC低通和高通的组合），即可提取所需的频率同时RC并联串联网络也是电路的正反馈网络振荡需要满足以下两个条件：（1）相位平衡条件：反馈电路的相位与输入电压的相位同相（2）振幅平衡条件：反馈电压的幅度与输入电压的幅度相等，这是电路维持稳振荡的振幅条件刚开始的时候放大倍数与
1.问题描述：我们在编写完程序后，没有看到.v的模块有ERROR，或者是严重警告（CRITICALWARRING)，然后开始对这个模块进行功能仿真，然后仿真simulation也可以成功运行，成功进入到了波形的界面，如下图所示：此时我们点击上面的哪个三角形按钮，进行仿真的开始。如果是正常情况的话，那么后续的波形会一直跑下去，直到设定好的时间值。但是现在问题出现了，我点击了按钮以后就是下图这个情况，这个箭头指到这个地方，再点几次也是一样，说明我们的仿真停滞了，就停在这里没办法继续下去了。2. 问题分析：我的程序是没有报错的，逻辑上也是没有问题的，但是时序上出现了错误。时序上是不对的，主要是复位信
1.问题描述：我们在编写完程序后，没有看到.v的模块有ERROR，或者是严重警告（CRITICALWARRING)，然后开始对这个模块进行功能仿真，然后仿真simulation也可以成功运行，成功进入到了波形的界面，如下图所示：此时我们点击上面的哪个三角形按钮，进行仿真的开始。如果是正常情况的话，那么后续的波形会一直跑下去，直到设定好的时间值。但是现在问题出现了，我点击了按钮以后就是下图这个情况，这个箭头指到这个地方，再点几次也是一样，说明我们的仿真停滞了，就停在这里没办法继续下去了。2. 问题分析：我的程序是没有报错的，逻辑上也是没有问题的，但是时序上出现了错误。时序上是不对的，主要是复位信
本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。一.cartographer的安装安装过程可参考该博客二.cartographer的仿真建图进入cartographer安装的工作空间，激活环境。cd~/catkin_cartographer/sourceinstall_isolated/setup.bash创建文件cartographer_demo_rplidar.launchcd~/catkin_cartographer
本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。一.cartographer的安装安装过程可参考该博客二.cartographer的仿真建图进入cartographer安装的工作空间，激活环境。cd~/catkin_cartographer/sourceinstall_isolated/setup.bash创建文件cartographer_demo_rplidar.launchcd~/catkin_cartographer
目录0专栏介绍1什么是D*算法？2D*算法核心概念一览3D*算法流程图4步步图解：算法实例5算法仿真与实现5.1ROSC++实现5.2Python实现0专栏介绍?附C++/Python/Matlab全套代码?课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。?详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1什么是D*算法？动态A*(DynamicA*,D*)算法是一种增量式路径规划算法，与A*算法
目录0专栏介绍1什么是D*算法？2D*算法核心概念一览3D*算法流程图4步步图解：算法实例5算法仿真与实现5.1ROSC++实现5.2Python实现0专栏介绍?附C++/Python/Matlab全套代码?课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。?详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1什么是D*算法？动态A*(DynamicA*,D*)算法是一种增量式路径规划算法，与A*算法
仿真错误描述：作为新手在学习FPGA时的问题，使用Verilog语言在Vivado中编程，在进行仿真时出现错误提示如下：[USF-XSim-62]'compile'stepfailedwitherror(s).PleasechecktheTclconsoleoutputor'G:/FPGA_code/FPGA_Artix7/14_fsm/complex_fsm/complex_fsm/complex_fsm.sim/sim_1/behav/xsim/xvlog.log'fileformoreinformation.[Vivado12-4473]Detectederrorwhilerunning
仿真错误描述：作为新手在学习FPGA时的问题，使用Verilog语言在Vivado中编程，在进行仿真时出现错误提示如下：[USF-XSim-62]'compile'stepfailedwitherror(s).PleasechecktheTclconsoleoutputor'G:/FPGA_code/FPGA_Artix7/14_fsm/complex_fsm/complex_fsm/complex_fsm.sim/sim_1/behav/xsim/xvlog.log'fileformoreinformation.[Vivado12-4473]Detectederrorwhilerunning
碎碎念：经过近一周的调试与查错（不好意思我实在太菜了），才终于从MATLAB代码的基础上，实现了Verilog对SVPWM算法的实现，同时给出仿真的结果。2022年10月20日更新：实在抱歉，由于之前在算法中没有考虑到输入电压值量化以及死区时间的问题，我也是在电路测试过程中才发现这个错误，今天进行了更正与修改。电压值量化的具体原理可以参考我的上一篇文章~目录1主要思路2模块代码2.1my_SVPWM模块2.2Jud_sec模块2.3 Cal_time模块2.4 Switch_time模块2.5Tri_gener模块2.6测试模块3仿真结果3.1MATLAB计算结果3.2Vivado2018.3
