文章目录前言一、建立并联机器人模型二、添加运动副约束三、添加运动规划四、动力学参数设置（可选）五、仿真过程六、仿真结果总结前言本文主要介绍在ADAMS软件中实现并联机器人动力学仿真的过程，主要实现如下功能：在ADAMS软件中实现并联机器人动平台期望的运动轨迹；测量并联机器人动平台运动过程中，测量各个关节的角度值和驱动力值；导出驱动关节数据，利用AKISPL函数拟合，测量各关节实际驱动力矩，完成动力学仿真。一、建立并联机器人模型本文以4-PUS/PS并联机器人为例，首先将在三维建模软件（如SolidWorks、Proe等）中建立好的机器人三维模型，另存为x_t格式，并导入ADAMS软件。提示：1
UART串口通信前言一、什么是串口？1.同步串行通信2.异步串行通信总结：二、串口的协议层面与物理层面1.协议层（1）传输格式（2）传输速率2.物理层（1）接口类型（2）电平标准①传输方向②接口标准三、使用FPGA编写串口回环1.数据发送2.数据接收3.FPGA程序(1)串口接收(2)串口发送(3)串口环回模块结尾前言通信过程分为3个步骤：首先，发送方按照信息编码方式对有效信息进行编码（编成可以在通信线路上传输的信号形态）；然后，编码后的信息在传输介质上进行传输，输送给接收方；最后，接收方接到编码信息后进行解码，解码后得到可以理解的有效信息。一、什么是串口？串口是“串行接口（serialpor
文章目录一、简介1.1前言1.2整体思路1.3演练所需1.4各邮件厂商日群发上限二、钓鱼平台搭建及配置2.1gophish平台搭建2.2收件目标配置（User&Groups）2.3发信邮箱配置（SendingProfiles）2.4邮件模版配置（EmailTemplates）2.5钓鱼网站配置（LandingPages）2.6发件活动配置（Campaigns）2.7跳转警示网站三、数据统计3.1统计方法：3.1.1后台文件导出3.1.2文件整理方法3.1.3人工删选技巧3.2注意事项四、演练意义声明：禁止一切非法网络钓鱼行动，本文章旨在安全分享，仅供安全学习探讨，如非法未授权进行网络钓鱼，由此
目录一、简介二、在Simulink中生成Verilog语言1、在Simulink中建立Kalman滤波器仿真2、将Kalman滤波器部分打包3、生成Verilog程序3.1、参数配置3.2、HDLCode代码生成三、Vivado中实现Kalman滤波仿真1、在Vivado中创建工程并将Kalman.v与Kalman_tb.v文件添加到工程中2、在Matlab中生成波形文件，代码如下3、重写tb仿真文件4、Vivado中仿真编译四、小结一、简介 此内容基于博文：基于MatlabHdlCoder实现FPGA程序开发（卡尔曼滤波算法实现）实现，Simulink仿真构建参考于上链接中。 本博文解决
1.引言FieldProgrammableGateArray（简称，FPGA）于1985年由XILINX创始人之一RossFreeman发明，第一颗FPGA芯片XC2064为XILINX所发明，FPGA一经发明，后续的发展速度之快，超出大多数人的想象，近些年的FPGA，始终引领先进的工艺。在通信等领域FPGA有着广泛的应用，通信领域需要高速的通信协议处理方式，另一方面通信协议随时都在修改，不适合做成专门的芯片，所以能够灵活改变的功能的FPGA就成了首选。并行和可编程是FPGA最大的优势。2.核心板设计今天分享的核心板是明德扬公司研发的K7核心板，命名为MP5650。采用XILINXKintex
所有现代FPGA的配置分为两类:基于SRAM的和基于非易失性的。其中，前者使用外部存储器来配置FPGA内的SRAM;后者只配置一次。Lattice和Actel的FPGA使用称为反熔丝的非易失性配置技术，其主要优点是系统设计更加简单、不需要外部存储器和配置控制器、功耗低、成本低和FPGA配置时间更快。最大的缺点在于配置是固定的。大多数现代FPGA都是基于SRAM,包括XilinxSpartan和Virtex系列。每个FPGA上电后或在后续的FPGA配置期间，从外部非易失性存储器中读取比特流，由配置控制器处理，并加载到内部配置SRAM中。SRAM保持了配置逻辑、IO、嵌入式存储器、布线、时钟、收发
1）实验平台：正点原子MPSoC开发板2）平台购买地址：https://detail.tmall.com/item.htm?id=6924508746703）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/thread-340252-1-1.html第二十章AXI4接口之DDR读写实验Xilinx从Spartan-6和Virtex-6系列开始使用AXI协议来连接IP核。在ZYNQMPSOC器件中，Xilinx在IP核中继续使用AXI协议。本章我们对AXI协议作一个简单介绍，并在Vivado中实现一个AXI4接口的IP核，用于对MPSOCPS端的DDR4进行读写测
在Gazebo环境中在Turtlebot3上添加深度相机D435和IMU。步骤1.准备工作创建ROS工作空间，下载turtlebot3相关代码和realsense2_description模型文件放到工作空间下。Turtlebot3：主要是turtlebot3、turtlebot3_simulations、turtlebot3_msgsrealsense2_description：存放Realsense相关型号的相机模型文件及xacro文件。这里的相机型号包括d415、d345、r410、r430和t265。可以用view_d415_model.launch等在Gazebo中打开查看。2.添加
3.1板卡技术要求3.1.1主要性能指标本着向下兼容的原则，以太网交换板的设计尽量保留传统信息处理平台的基本功能和接口，重点考虑提升设备的性能和扩展性。本课题以太网交换板的主要性能指标如下：（1）具有大容量无阻塞的交换功能；交换容量不小于16Gbps；（2）支持千兆光以太网接口和电以太网接口；（3）单节点实时业务无丢包，平均转发时延≤1ms。3.1.2主要物理接口按照VPX标准要求，结合实际应用需求，以太网交换板的主要物理接口如下：（1）提供20个Serdes接口，接口连接到背板连接器，通过背板分别为数据平面和控制平面提供数据交换。（2）提供4个1000BASE-T接口和4个1000BASE-
做毕设的时候有一个温度检测模块，为了降重没有用已经被用到可以称为泛滥的QT18B20和DS18B20，而是选择了相对少见的纳芯微高精度、双引脚数字脉冲输出温度传感器NST1001。1.1 NST1001温度传感器主要参数该温度传感器拥有两种封装，分别是TO-92S封装和DFN2L超小封装，如图1.1所示；两种封装的引脚功能表1.1所示。图1.1NST1001的两种封装表1.1NST1001TO-92S封装引脚功能管脚名称描述 TO-92S封装DQ供电及数据输出引脚NC悬空GND接地DFN2L超小封装DQ供电及数据输出引脚GND接地或下拉电阻到地NST1001的主要性能参数如下表1.2所示：表1
