1.CubeMX设置选择USBDevice功能，速度为默认全速USB设备12MHZ，并使能USB_DEVICE库，选择VirtualPortCom（虚拟串口，VPC），使用默认配置。 完成USB_DEVICE配置后，USB中断自动开启，引脚自动配置；USB_DEVICE配置参数默认即可；选择独立.h.c文件，Heapsize有一些文档建议填写500以上，避免USB不识别，试过作用不大；时钟自动匹配48MHz；2.生成KEIL工程 usbd_cdc_if.c文件有接收和发送回调函数，可以CDC_Receive_FS(uint8_t*Buf,uint32_t*Len)实现数据接收；CDC_Tran
前期准备：STM32CubeMXSTM32RCT6核心板IDEKeil（MDK-ARM）STM32CubeMX部分1.配置时钟选择STM32F103RCTx系列芯片，配置时钟的同时会自动配置IO口引脚将HCLK设置为最大频率72MHz2.配置PWM脉冲宽度调试（PWM）：脉冲宽度调制是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。STM32F1系列中：高级定时器：TIM1、TIM8通用定时器：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5基本定时器：TIM6、TIM7STM32的每个通用定时器都有独立的4个通道可以用来作为：输入捕获
目录一、功能二、引脚底层配置三、GPIO输出电平控制函数一、功能控制某个GPIO引脚的输出电平（拉高/拉低）GPIO_SetBits 拉高引脚输出电平GPIO_ResetBits拉低引脚输出电平二、引脚底层配置/*引脚底层配置函数*/voidLED_IO_Configration(void){ GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure; /*使能APB2-PE端口时钟*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE); /*PE12引脚配置*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pi
引言应用框架要通过拍照预览摄像获得照片或者视频,就需要向相机子系统发出请求,一个请求对应一组结果一次可发起多个请求，并且提交请求是非阻塞的，始终按照接收的顺序以队列的形式先进先出地进行顺序处理一个请求包含了拍摄和拍照配置的所有信息，以及处理这些的结果，（一般包括：分辨率，像素格式，手动传感器、镜头，闪光灯控件，3A操作模式，RAW到YUV处理控制，统计信息的生成等等，这就是说可以对输出结果和处理有很多的控制。这就是Camera2对比Camera1的一个最主要的变化）相机请求模型：相机pipeline相机子系统中，包括pipeline中组件的实现。如：3A算法和处理控件。相机HAL提供接口，用户
目录模块选择编程环境 MLX90614基本原理通信协议（SMBus通信，类IIC通信）代码实现STM32与模块之间接线表1.标准库实现温度采集2.HAL库实现温度采集模块选择 ·STM32F103C8T6 ·MLX90614非接触式红外测温传感器编程环境 ·KEIL5（μVisionV5.30.0.0）其它版本影响并不大 ·STM32CubeMX，版本不限 ·串口助手 MLX90614基本原理 引脚说明编号名称功能1VCC电源正，3-5V2GND电源地3SCL串行时钟输入4SDA串行地址和数据输入/输出MLX90614是一种红外温度计，用于非接触式温度测量。红
目录一、基础概念1、FreeRTOS2、单片机编程的系统概念a、裸机系统，包括轮询系统（不包括中断）和前后台系统（中断为前台，轮询为后台）b、多任务系统3、FreeRTOS编程风格a、数据类型b、变量名的定义c、函数名d、宏定义二、Cubemx创建工程1、创建任务2、创建队列3、信号量 4、互斥量5、中断三、FreeRTOS基础知识 1、任务创建流程a、任务的概念b、任务的栈c、任务的函数主体d、任务控制块e、任务创建函数（与任务函数主体区分，任务函数主体是任务创建函数的一个参数）f、实现就绪列表g、实现调度器2、FreeRTOS任务执行原则a、合作式任务调度b、抢占式任务调度3、FreeRT
01前言本教程使用的机器人控制板拥有4个带编码器的电机接口，4个舵机接口，串口通信接口、SWD下载调试接口、航模遥控接口、USB5V输出接口以及方便与树莓派直接连接的40PIN接口等，板载资源丰富，方便调试！可以控制两轮、四轮差速及阿克曼转向机器人/小车。控制板上的电机接口：机器人小车电机驱动开发——测量小车速度在上一篇文章《STM32机器人控制开发教程No.1驱动电机（基于HAL库）》中介绍了关于如何使用NANO小车上的机器人控制板控制减速电机完成前进、后退和转向等基础功能，如果需要知道小车的实时行进速度该如何进行测量呢？在本章节给你介绍如何使用NANO驱动板进行小车速度的测量！02 STM
目录1.认识时钟树（掌握）1.1什么是时钟？1.2认识时钟树（F1）1.2.1STM32F103时钟树简图1.2.2STM32CubeMX时钟树（F103）1.3认识时钟树（F4）1.3.1F407时钟树1.3.2F429时钟树1.3.3STM32F4时钟树简图1.3.4STM32CubeMX时钟树（F407）1.3.5STM32CubeMX时钟树（F429）2，配置系统时钟（掌握）2.1外设时钟使能和失能2.2`sys_stm32_clock_init`函数（F1）2.2.1`HAL_RCC_OscConfig()`函数（F1）2.2.2`HAL_RCC_ClockConfig()`函数（F
0.实验平台基于STM32F407ZG1.GPIO简介1.1简介GPIO全称：GeneralPurposeInputOutput，即通用输入输出端口，一般用来采集外部器件的信息或者控制外部器件工作，即输入输出1.2STM32的GPIO特点不同型号，IO口数量可能不一样，可通过选型手册快速查询快速翻转，每次翻转最快只需要两个时钟周期（F1最高速度可以到50Mhz）每个IO口都可以做中断支持8种工作模式（后面会详解）1.3STM32的GPIO电气特性STM32的工作电压：2V≤VDD≤3.6VGPIO的识别范围：COMS端口：-0.3V≤VIL≤1.164V1.833V≤VIH≤3.6V输出电流：
在STM32中，我们会要使用程序来对I/O口进行控制，当我们使用I/O口时，我们就需要知道在程序中我们需要这个I/O口来实现什么功能，是输入还是输出。 1、使用输出模式I/O口常用的输出方式有推挽输出和开漏输出。（1）推挽输出(GPIO_Mode_Out_PP)：可以输出高、低电平，连接数字器件。（2）开漏输出(GPIO_Mode_Out_OD)：输出端相当于三极管的集电极，要得到高电平状态，需要外接上拉电阻。它适合于做电流型的驱动，其吸收电流的能力相对较强，一般可达到20mA。在开漏输出模式下，P-MOS是无效的，只有N-MOS在工作，数据寄存器为1时，下管断开，这时输出相当于断开，也就是高
