文章目录一、SPI协议简介SPI物理层SPI协议层二、SPI的架构三、通讯过程四、STM32CubeMX配置五、SPIHAL库函数一、SPI协议简介SPI(SerialPeripheralInterface)协议，即串行外围设备接口，是一种高速全双工的通信总线。它被广泛地使用在ADC、LCD等设备与MCU间，要求通讯速率较高的场合。SPI物理层SPI通讯使用3条总线及片选线，3条总线分别为SCK、MOSI、MISO，片选线为SS（CS），它们的作用介绍如下：(1)SS(SlaveSelect)：从设备选择信号线，常称为片选信号线，也称为NSS、CS，以下用NSS表示。低电平表示选中当有多个SP

一、W25Q128相关理论W25Q128存储大小为128M-bit=16MB，可编程位（地址）为Flash_Size=16*1024*1024=16777216B。W25Q128包含256个块、每个块（64KB）16个扇区（4096个扇区）、每个扇区（4KB）有16页、每一页有256个字节（Byte）。写数据：一次最多写一页不能跨页写入；擦除：可以选择擦除一个扇区（4KB）、擦除半个块（32KB）、擦除一个块（64KB）、擦除整个芯片。Flash有一个特点，就是可以将1写成0，但是不能将0写成1，要想将0写成1，必须进行擦除操作。如果要改变数据，就需要先擦除后写数据。可以理解为将W25Q128

一、W25Q128相关理论W25Q128存储大小为128M-bit=16MB，可编程位（地址）为Flash_Size=16*1024*1024=16777216B。W25Q128包含256个块、每个块（64KB）16个扇区（4096个扇区）、每个扇区（4KB）有16页、每一页有256个字节（Byte）。写数据：一次最多写一页不能跨页写入；擦除：可以选择擦除一个扇区（4KB）、擦除半个块（32KB）、擦除一个块（64KB）、擦除整个芯片。Flash有一个特点，就是可以将1写成0，但是不能将0写成1，要想将0写成1，必须进行擦除操作。如果要改变数据，就需要先擦除后写数据。可以理解为将W25Q128

目录一、TIMER定时器概述1.1软件定时原理1.2定时器定时原理1.3STM32定时器分类1.4STM32定时器特性表1.5STM32基本、通用、高级定时器功能整体的区别二、基本定时器2.1基本定时器简介2.3STM32定时器计数模式及溢出条件2.4定时器中断实验相关寄存器2.5定时器溢出时间计算方法2.6定时器中断实验配置步骤2.7编程实战：定时器中断实验三、通用定时器3.1通用定时器简介3.2通用定时器框图 3.3计数器时钟源3.3.1外部时钟模式13.3.2外部时钟模式23.3.3内部触发输入 3.4通用定时器PWM输出实验3.4.1通用定时器输出比较部分框图3.4.2通用定时器输出P

目录一、整体的设计结构图二、各个组件代码详解2.1DUT2.2top_tb2.3my_driver2.4my_transaction2.5my_env2.6my_monitor2.7my_agent2.8my_model2.9my_scoreboard2.10my_sequencer2.11base_test2.12my_case02.13my_case1一、整体的设计结构图各个模块的基础介绍：（1）DUT：待测平台，这里为uart串口功能（2）sequence:创建一个my_straction的实例m_trans，将其随机化，最终将其送给sequencer（3）sequencer:uvm_s

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文章目录项目目标硬件搭建HAL初始化定时器PWM编码器定时器中断串口基础驱动获取速度获取角度电机控制PID速度环速度环设计速度环调参调试顺序P(比例)I(积分)总结位置环位置环设计位置环调参P调参成品项目目标实现电机最常使用的两个功能,转速控制和位置控制使用PID闭环控制(控制线性系统最简单快捷的控制方法)硬件搭建为了实现控制电机转动和闭环控制需要:电机(废话)编码器(霍尔编码器或者光电编码器均可)电机驱动(这里选的是l298n模块)千万注意黑色的地线,单片机的地要与12V的地(L298n的地)连接HAL初始化定时器PWM使用硬件PWM输出,定时器1,输出两路PWM分别代表PWM1和PWM2设

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说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。注意：调试一定要注意安全！！！使

说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。注意：调试一定要注意安全！！！使