目录一、TIMER定时器概述1.1软件定时原理1.2定时器定时原理1.3STM32定时器分类1.4STM32定时器特性表1.5STM32基本、通用、高级定时器功能整体的区别二、基本定时器2.1基本定时器简介2.3STM32定时器计数模式及溢出条件2.4定时器中断实验相关寄存器2.5定时器溢出时间计算方法2.6定时器中断实验配置步骤2.7编程实战：定时器中断实验三、通用定时器3.1通用定时器简介3.2通用定时器框图 3.3计数器时钟源3.3.1外部时钟模式13.3.2外部时钟模式23.3.3内部触发输入 3.4通用定时器PWM输出实验3.4.1通用定时器输出比较部分框图3.4.2通用定时器输出P
一、问题描述拿到别人开发的一套32程序，想下进板子时Load报错如下：Load“…\OBJ\Template.axf”EraseDone.ProgrammingDone.Contentsmismatchat:08000040H(Flash=FFHRequired=6FH)!Contentsmismatchat:080000D5H(Flash=FFHRequired=66H)!Contentsmismatchat:080000D6H(Flash=FFHRequired=01H)!Contentsmismatchat:080000D7H(Flash=FFHRequired=08H)!Content
物联网(IoT)设备已经成为我们日常生活、工作环境、医院、政府设施和车队的重要组成部分。比如：Wi-Fi打印机、智能门锁、报警系统等等。2020年，美国居民平均拥有十多个联网设备。但出于实用性而选择物联网设备的用户还需要确保这些设备的安全。由于物联网设备通常连接到内部家庭或公司网络，因此破坏此类设备可以为犯罪分子提供对整个系统的访问权限。2021年前六个月，智能设备遭受了约15亿次攻击，攻击者试图窃取数据、挖掘加密货币或构建僵尸网络。确保物联网设备良好安全性的一种方法是执行逆向工程活动，这将帮助您更好地了解特定设备的构建方式，并允许您对设备及其固件进行进一步分析。在本文中，我们展示了智能空气净
文章目录项目目标硬件搭建HAL初始化定时器PWM编码器定时器中断串口基础驱动获取速度获取角度电机控制PID速度环速度环设计速度环调参调试顺序P(比例)I(积分)总结位置环位置环设计位置环调参P调参成品项目目标实现电机最常使用的两个功能,转速控制和位置控制使用PID闭环控制(控制线性系统最简单快捷的控制方法)硬件搭建为了实现控制电机转动和闭环控制需要:电机(废话)编码器(霍尔编码器或者光电编码器均可)电机驱动(这里选的是l298n模块)千万注意黑色的地线,单片机的地要与12V的地(L298n的地)连接HAL初始化定时器PWM使用硬件PWM输出,定时器1,输出两路PWM分别代表PWM1和PWM2设
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说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。注意：调试一定要注意安全！！！使
说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。注意：调试一定要注意安全！！！使
在HAL库函数中的HAL_I2C_Mem_Write/HAL_I2C_Mem_Read两个函数的作用就是玩IIC设备中写入/读取多个直接的数据,函数原型:HAL_StatusTypeDefHAL_I2C_Mem_Read(I2C_HandleTypeDef*hi2c,uint16_tDevAddress,uint16_tMemAddress,uint16_tMemAddSize,uint8_t*pData,uint16_tSize,uint32_tTimeout);HAL_StatusTypeDefHAL_I2C_Mem_Write(I2C_HandleTypeDef*hi2c,uint16_
系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）一、HC-SR04超声波模块的使用二、OLED的HAL库代码介绍及使用三、直流减速电机的测速以及电机驱动的使用（本篇）文章目录系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）前言一、所用的器材模块介绍二、接线说明三、CubeMX配置3.1.时钟树的配置3.2.PWMA配置（TIM4）3.3.编码器模式配置（TIM3）3.4.定时器配置（TIM1）3.5.IIC和USART配置3.6.NVIC配置3.7.最终引脚图四、程序代码及说明4.1.encoder.h4.2.encoder.c4.3.motor.h4.4.main.c总结前言由于之后要着手开始做
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