改进DH坐标系建立如图1所示，标准DH坐标系建立如图2所示。改进DH和标准DH的主要区别为：连杆坐标系建立的位置不同。SDH方法将连杆的坐标系固定在连杆的后端，MDH方法将连杆的坐标系固定在连杆的前端变换的顺序不同。SDH方法的变换顺序为ddd→θ\thetaθ→aaa→α\alphaα，MDH方法的变换顺序为α\alphaα→aaa→θ\thetaθ→ddd。SDH方法的变换矩阵为：i−1iT=Rotzi−1(θi)Transzi−1(di)Transxi(ai)Rotxi(αi)=[cosθi−sinθi00sinθicosθi0000100001]⋅[10000100000di0011]

引言本篇文章是记录我个人在学习机械臂时的一些想法，我只是初学者，如果各位有发现某些错误，麻烦在评论区批评或指出，我会第一时间改正，谢谢。此篇为解析法的实现，我的另一篇博客详细说明了数值法的实现，同样都给出了MATLAB代码，地址如下：https://blog.csdn.net/qq_43557907/article/details/125353210一、MDH建立：对于某宝上常见的5DOFs机械手臂，应用MDH（改进D-H）参数可建立如下坐标系：MDH参数表：ialphai-1ai-1dithetai1000theta12-pi/200theta230L20theta340L30theta45

引言本篇文章是记录我个人在学习机械臂时的一些想法，我只是初学者，如果各位有发现某些错误，麻烦在评论区批评或指出，我会第一时间改正，谢谢。此篇为解析法的实现，我的另一篇博客详细说明了数值法的实现，同样都给出了MATLAB代码，地址如下：https://blog.csdn.net/qq_43557907/article/details/125353210一、MDH建立：对于某宝上常见的5DOFs机械手臂，应用MDH（改进D-H）参数可建立如下坐标系：MDH参数表：ialphai-1ai-1dithetai1000theta12-pi/200theta230L20theta340L30theta45