井下无人机长时间在恶劣环境下执行勘测、救援任务，通讯系统可能会陷入两难的境地——传输高精度坐标伴随着大量耗能。为解决这项难题，中国矿业大学计算机科学和技术学院陈朋朋教授团队提出了一种基于超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）融合的按需精确跟踪框架（On-demandPreciseTracking）。按需耗能不做无用功OPT对井下无人机的通讯耗能实现了按需分配，并且在精确测距、抗多径效应和穿透能力方面优势显著。首先，设计了基于多传感器融合的无迹卡尔曼滤波器，实现具有定制性能的能量高效跟踪。其次，OPT提供了一种超宽带信号传输的自适应调整机制，以在井下无人机本地定位的精度和能耗之间进行权衡。最后

井下无人机长时间在恶劣环境下执行勘测、救援任务，通讯系统可能会陷入两难的境地——传输高精度坐标伴随着大量耗能。为解决这项难题，中国矿业大学计算机科学和技术学院陈朋朋教授团队提出了一种基于超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）融合的按需精确跟踪框架（On-demandPreciseTracking）。按需耗能不做无用功OPT对井下无人机的通讯耗能实现了按需分配，并且在精确测距、抗多径效应和穿透能力方面优势显著。首先，设计了基于多传感器融合的无迹卡尔曼滤波器，实现具有定制性能的能量高效跟踪。其次，OPT提供了一种超宽带信号传输的自适应调整机制，以在井下无人机本地定位的精度和能耗之间进行权衡。最后

查看.tr文件和.nam发文件下所有的节点的x，y值都是（0，0），nam图像更没有运行出来于是我将if{$opt(sc)==""}{puts"***NOTE:noscenariofilespecified."setopt(sc)"none"}else{puts"Loadingscenariofile..."source$opt(sc)puts"Loadcomplete..."}几行代码移动到：initial_node_pos调用方法之前，解决了节点位置为0的问题，但是nam仿真时又出现了没有数据的问题，且一按开始动画时间进度条就会变成空白，又是一个问题，这又是为什么呢？仔细对比wireles

查看.tr文件和.nam发文件下所有的节点的x，y值都是（0，0），nam图像更没有运行出来于是我将if{$opt(sc)==""}{puts"***NOTE:noscenariofilespecified."setopt(sc)"none"}else{puts"Loadingscenariofile..."source$opt(sc)puts"Loadcomplete..."}几行代码移动到：initial_node_pos调用方法之前，解决了节点位置为0的问题，但是nam仿真时又出现了没有数据的问题，且一按开始动画时间进度条就会变成空白，又是一个问题，这又是为什么呢？仔细对比wireles