图一是，机器人小车启动roscore，笔记本虚拟机启动乌龟及控制节点，不知道为什么不能移动了，折腾了好久。之前是可以移动的,截图的时候鼠标点的不是控制移动的窗口，企图控制移动的时候，也点了对应窗口，还是不能移动。但是来到图二，是笔记本远程控制小车上的ubuntu系统，在小车上是可以正常实现控制小海龟移动的例程。这是怎么回事？
写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cnNavigation2对外提供了动作服务用于导航调用。动作通信是ROS2四大通讯机制之一，前面我们并没有介绍，我们以导航调用为例来简单了解下它。动作通信和其名字一样，主要用于控制场景，它的优点在于其反馈机制，当客户端发送目标给服务端后，除了等待服务端处理完成，还可以收到服务端的处理进度。启动导航后在终端中使用动作相关命令可以查看当前系统所有动作列表，命令及结果如下：ros2actionli
在小乌龟的例子中，通过turtlesim功能包下的turtle_teleop_key节点可以实现键盘控制小乌龟运动，那么在Gazebo仿真中也可以通过键盘控制Gazebo中的机器人进行运动，但默认情况下缺少相应的功能包，因此需要执行如代码7.32所示指令进行功能包的安装。Code7.32:Gazebo键盘控制程序的安装sudoapt-getinstallros-melodic-teleop-twist-keyboard在键盘控制功能包中有一个功能节点teleop_twist_keyboard，该节点会监听键盘的按键事件，然后发布cmd_vel话题，该话题被Gazebo的两轮差速插件所订阅，然后
使用moveit_setup_assistant配置机械臂（上）观察机械臂模型上一节中拿到了sunday_description功能包，将功能包放进工作空间进行编译，可将工作空间路径写进.bashrc文件中，这样就不必每次都source了例如：source~/catkin_ws/devel/setup.bash--extend编译通过后,修改sunday_description/launch/display.launch文件将改为，运行launch文件roslaunchsunday_descriptiondisplay.launch可以看到机械臂模型和控制关节运动的gui，若机械臂模型并不是竖
3.使用gazebo加载URDF写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn1.Gazebo-ROS2插件介绍在第六章中小鱼曾介绍过，gazebo是独立于ROS/ROS2之外的仿真软件，我们可以独立使用Gazebo。如果我们想要通过ROS2和Gazebo进行交互，需要通过gazebo_ros插件来进行。接下来小鱼先带你通过命令行的形式来启动gazebo-ros2插件以及使用插件提供的服务来将fishbot的urdf模型在gazebo
我正在使用CLion(C++IDE)编辑ROS包。我能够通过打开CMakeLists.txt文件来打开一个包。但是，我得到一个错误，"FATAL_ERROR"find_package(catkin)failed.catkinwasneitherfoundintheworkspacenorintheCMAKE_PREFIX_PATH.OnereasonmaybethatnoROSsetup.shwassourcedbefore"我该如何解决这个问题？在更改代码后，我是否能够在CLion中制作项目(如果是，我该怎么做)，还是必须在单独的终端中catkin_make？
输入以下命令行：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros选择1选择1ROS1选择1 下载noetic版本ROS2选择3下载galactic版本
无人机仿真—PX4编译，gazebo仿真及简单offboard控制模式下无人机起飞前言在上篇记录中，已经对整体的PX4仿真环境有了一定的了解，现如今就要开始对无人机进行起飞等仿真环境工作，在整体虚拟环境中如果程序能够安稳起飞降落，即可对无人机进行实飞操作。需要做的是，通过PX4官网提供的基本程序包，在ROS工作空间下新建程序包对其进行运行，再打开仿真环境即可PX4编译cd/Firmware#进入PX4文件夹内makepx4_sitl_defaultgazebo#编译固件并加载仿真环境如果想进行自动起飞，可运行以下命令commandertakeoff利用ROS启动仿真环境（正式）老规矩先加载RO
我无法将我自己安装的opencv3与ros分开链接。我收到这个错误../devel/lib/libirTest.so:undefinedreferenceto`cv::ORB::create(int,float,int,int,int,int,int,int,int)'../devel/lib/libirTest.so:undefinedreferenceto`cv::calcOpticalFlowPyrLK(cv::_InputArrayconst&,cv::_InputArrayconst&,cv::_InputArrayconst&,cv::_InputOutputArrayco
目录1问题提出2问题分析3改进方法1问题提出开始编译一次工作空间，$catkin_make它就报错了：CMakeErrorat/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30(message): Unabletofindeitherexecutable'empy'orPythonmodule'em'... try installingthepackage'python3-empy'2问题分析在ubuntu系统中，存在两个python；python2.7和python3.8（注意这两个版本不可删除，否则OS系统瘫痪）；又装了一个anaconda后，
