0.简介最近作者受到邀请，让我帮忙给刚入门的学弟讲讲滑模控制。可是作者也不知道怎么向未入门的学弟讲解这些基础知识，所以作者翻了翻近几年写的很好的文章以及视频。综合起来，来总结出一套比较基础，且适用于初学者的文章吧。这里我们先贴一下王崇卫同学的笔记。对应的视频连接在下面：【Advanced控制理论】171.滑模控制目的对于滑模控制而言，我觉得我们先要明白其目的再来学习。一开始我们对滑动控制的定义是：滑动模式是先使用受控系统产生两个以上的子系统，然后再刻意加入一些切换条件产生滑动模式，以达成控制目标的一种技术。滑模控制（slidingmodecontrol,SMC）也叫变结构控制，其本质上是一类特

 MySQL异常sql_mode=only_full_group_by原因：在MySQL5.7后MySQL默认开启了SQL_MODE严格模式，对数据进行严格校验。会报sql_mode=only_full_group_by错误说明写的SQL语句不严谨，对于groupby聚合操作，select中的列只能是出现在groupby中的列，使用聚合函数除外，如max()、min()等如以下例子会报错：selectid,no,uidfromuser_ordergroupbyuid; 改成下面的SQL则不报错：selectuidfromuser_ordergroupbyuid; 解决这个问题可以有三个方法：方

 MySQL异常sql_mode=only_full_group_by原因：在MySQL5.7后MySQL默认开启了SQL_MODE严格模式，对数据进行严格校验。会报sql_mode=only_full_group_by错误说明写的SQL语句不严谨，对于groupby聚合操作，select中的列只能是出现在groupby中的列，使用聚合函数除外，如max()、min()等如以下例子会报错：selectid,no,uidfromuser_ordergroupbyuid; 改成下面的SQL则不报错：selectuidfromuser_ordergroupbyuid; 解决这个问题可以有三个方法：方

Ubuntu系统报错：Thesystemisrunninginlow-graphicsmode我遇到过两次这种请况，这次解决了。很nice！在csdn上搜到的大部分操作是：鼠标进入系统使用快捷键Ctrl+Alt+F1进入用户输入密码然后按照以下代码进行cd/etc/X11sudocpxorg.conf.failsafexorg.confsudoreboot我用这个办法解决了：系统在低图形模式下运行（可以先按ctrl+alt+F1进入终端）解决方法如下：1.sudoapt-getupdate2.在终端上运行sudoapt-get-dinstall–reinstallgdm（这里-reinstal

Ubuntu系统报错：Thesystemisrunninginlow-graphicsmode我遇到过两次这种请况，这次解决了。很nice！在csdn上搜到的大部分操作是：鼠标进入系统使用快捷键Ctrl+Alt+F1进入用户输入密码然后按照以下代码进行cd/etc/X11sudocpxorg.conf.failsafexorg.confsudoreboot我用这个办法解决了：系统在低图形模式下运行（可以先按ctrl+alt+F1进入终端）解决方法如下：1.sudoapt-getupdate2.在终端上运行sudoapt-get-dinstall–reinstallgdm（这里-reinstal

1.获取指定前缀的key需求描述：Redis中有大量以xxx开头的key，在不使用keys命令的情况下，如何快速获取这些前缀的key解决方案：redis自带的scan命令可以解决这个问题2.SCAN命令SCAN是一个基于游标的迭代器。这意味着在每次调用该命令时，服务器都会返回一个更新后的游标，用户需要在下一次调用中使用它作为游标参数。当游标设置为0时开始迭代，当服务器返回的游标为0时终止迭代。从游标值为0开始迭代，并调用SCAN直到返回的游标再次为0，这称为完整迭代。时间复杂度：每次调用O(1)。O(N)用于完整的迭代，包括足够的命令调用以使光标返回0。N是集合内的元素数。和scan命令相关的

1.获取指定前缀的key需求描述：Redis中有大量以xxx开头的key，在不使用keys命令的情况下，如何快速获取这些前缀的key解决方案：redis自带的scan命令可以解决这个问题2.SCAN命令SCAN是一个基于游标的迭代器。这意味着在每次调用该命令时，服务器都会返回一个更新后的游标，用户需要在下一次调用中使用它作为游标参数。当游标设置为0时开始迭代，当服务器返回的游标为0时终止迭代。从游标值为0开始迭代，并调用SCAN直到返回的游标再次为0，这称为完整迭代。时间复杂度：每次调用O(1)。O(N)用于完整的迭代，包括足够的命令调用以使光标返回0。N是集合内的元素数。和scan命令相关的

之前了解过postgresql的Bitmapscan，只是粗略地了解到是通过标记数据页面来实现数据检索的，执行计划中的的Bitmapscan一些细节并不十分清楚。这里借助一个执行计划来分析bitmapscan以及indexonlyscan，以及两者的一些区别。这里有关于Bitmapscan的一些实现过程，https://dba.stackexchange.com/questions/119386/understanding-bitmap-heap-scan-and-bitmap-index-scan0.构建测试环境PG版本为11，如下测试脚本，构建一个简单的测试表createtablemy_t

之前了解过postgresql的Bitmapscan，只是粗略地了解到是通过标记数据页面来实现数据检索的，执行计划中的的Bitmapscan一些细节并不十分清楚。这里借助一个执行计划来分析bitmapscan以及indexonlyscan，以及两者的一些区别。这里有关于Bitmapscan的一些实现过程，https://dba.stackexchange.com/questions/119386/understanding-bitmap-heap-scan-and-bitmap-index-scan0.构建测试环境PG版本为11，如下测试脚本，构建一个简单的测试表createtablemy_t

Org-modebabelpythonsessiondoesnotproduceresults我正在尝试使用org-mode和babel编写代码测试用例，但无法通过第一步：12345678910111213*RunningcodeexampleSetupsomevariables#+begin_srcpython:resultsoutput:sessionx=1#+end_srcUsesomevariables(intheendI'llhavemoreusefulexplanatorytextbetweenthecodeblocks).#+begin_srcpython:exportsboth