D-H矩阵是一种通用方法，在机器人的每个连杆上固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两个连杆的空间关系。通过依次变换可以推导出末端执行器相对基座（基坐标系）的位姿，从而建立机器人的运动学方程。1.位姿描述机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系中都可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。位置：x、y、z坐标姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz具体做法：假设基坐标系{A}为OAXAYAZA，刚体坐标系{B}为OBX

CodesysSCARA机器人控制1.添加运动学模型选择Scara2模型（Scara2模型只包含大臂小臂两个关节，Z轴和旋转轴是附加轴）把机器人关节参数填上2.方向运动学选择第一个3.映射轴到轴组中4.程序编程1）轴组使能调用SMC_GroupPower和MC_GroupEnable使能SCARA轴组，与单轴使能用法类似。2）原定设定轴组使能后直接调用MC_Home分别对每个轴回零即可。3）关节点动轴组使能后分别调用单轴MC_Jog指令即可做机器人的关节点动操作。4）SCARA手系上使能后默认为左手系，如果只做关节点动不用考虑手系变换，如果要做笛卡尔空间点动操作，必须提前更换手系，否则可能会报

工业机器人的坐标系机器人的坐标系是重中之重，它是理解机器人运动的基础。机器人所有运动的点位都是建立在坐标系的基础之上，所以如果坐标系不理解，那么就很难真实了解机器人是如何运动的。什么是坐标系？我们需要移动机器人来工作，但是如何让机器人移动？当然我们可以单独控制机器人的每根轴来动作，但是这样很难完成任务。所以我们为了让机器人在空间内更方便的移动，在机器人所在空间中建立不同的坐标系来方便控制机器人。有了坐标系就可以方便地命令机器人朝前后左右移动。如下表，每个控制系统品牌都有自己的坐标系划分方式。品牌坐标系划分ABB基坐标、工件坐标、工具坐标、大地坐标、用户坐标KUKA轴坐标、世界坐标、基坐标、工具

工业机器人的坐标系机器人的坐标系是重中之重，它是理解机器人运动的基础。机器人所有运动的点位都是建立在坐标系的基础之上，所以如果坐标系不理解，那么就很难真实了解机器人是如何运动的。什么是坐标系？我们需要移动机器人来工作，但是如何让机器人移动？当然我们可以单独控制机器人的每根轴来动作，但是这样很难完成任务。所以我们为了让机器人在空间内更方便的移动，在机器人所在空间中建立不同的坐标系来方便控制机器人。有了坐标系就可以方便地命令机器人朝前后左右移动。如下表，每个控制系统品牌都有自己的坐标系划分方式。品牌坐标系划分ABB基坐标、工件坐标、工具坐标、大地坐标、用户坐标KUKA轴坐标、世界坐标、基坐标、工具