D-H矩阵是一种通用方法，在机器人的每个连杆上固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两个连杆的空间关系。通过依次变换可以推导出末端执行器相对基座（基坐标系）的位姿，从而建立机器人的运动学方程。1.位姿描述机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系中都可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。位置：x、y、z坐标姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz具体做法：假设基坐标系{A}为OAXAYAZA，刚体坐标系{B}为OBX

标准D-H参数（SDH）关节角：绕轴，旋转到的角度；偏置距离：沿轴，移动到的距离；连杆长度：从轴，移动到的距离；连杆扭角：绕轴，旋转到的角度； 1、坐标系的建立对于连杆i-1，首先将连杆i-1的远端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i-1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。2、坐标变换顺序轴绕轴旋转角度，沿轴移动，沿轴移动，轴绕轴旋转角度。通过以上变换就可以将坐标系O(i-1)转换到O(i)。变换顺序可简写为：其中和d可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换；同理和a也可以调换顺序，因为都是箱规与x轴在做变换。3、连杆变换矩阵通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵:    改进型D-H参数(