文章目录Unity坐标系与右手坐标系位姿（旋转和位移）转换位移转换旋转转换扩展（其他坐标系形式的转换）Unity坐标系与右手坐标系位姿（旋转和位移）转换下图是Unity使用的坐标系和右手坐标系的示意图：可以清楚地看到，Unity中用的是左手坐标系，且是z轴向前，y轴向上；而右手坐标系是x轴向前，z轴向上（当然也可以自己规定怎么放）。现需要把Unity的一个位姿转换为右手坐标系下的位姿。位移转换位移转换其实很简单，假设在Unity中的位移是vuv_uvu，右手坐标系的位移是vrv_rvr，那么把vrv_rvr转换为vuv_uvu则是：vux=−vryvuy=vrzvuz=vrxv_{ux
STM32-CAN通讯一、发送和接收流程can通讯传输的是一种差分信号，关于具体的硬件电路略。1、发送流程前置工作：如时钟的开启、引脚的配置；CAN邮箱和模式等配置参考下面或HAL库选择选择一个空置的邮箱（判断空置：CAN_TSR的TMEx位）；在这个空置邮箱中按数据帧格式设置ID、数据长度以及要发送的数据；请求发送（CAN_TIxR的TXRQ=1）；后面的是硬件来实现的（这个过程可以被软件打断）：邮箱挂号（等优先）；预定（等总线）；发送；空置。2、接收流程前置工作略配置过滤器：给过滤器绑定一个FIFO，之后以FIFO0为例；硬件自动处理：收到报文后挂号到FIFO0（绑定的）的空闲邮箱深度；如
VS2022配置打开电脑上的VS安装程序。点击修改VS2022，勾选其中的Unity支持组件。如果UnityHub已经安装好了，可以将其取消勾选。选完后，点击右下角修改。等待安装程序进行下载安装完成即可。如果在第一次安装VS2022时就已经勾选安装Unity相关组件，这部分可以略过。Unity2021配置打开项目后，配置外部脚本编辑器。从菜单栏Edit–>Preferences–>ExternalTools。下拉选择VS2022。如果Unity未能识别到电脑上的VS，需要点击浏览，进行手动选择。程序调试上述配置完成后。在Unity中，双击要调试的C#脚本，会自动通过VS2022打开。设置调试断
unity大型游戏资源管理——分包视频讲解：点击观看unitymmoarpg暗黑破坏神：不朽是一个大型的重度游戏，该游戏资源已经超过10G所以它用了资源分包技术减少下载时间。首包只包含基础资源，在玩家玩第一关的时候，后台就开始下载后面章节的内容，做到了无感衔接。从玩家体验角度只是等待了几分钟的安装时间分包加载演示真机运行效果这篇文章是之前的unity3dAssetBundle资源热更专题的内容拓展建议先观看核心讲解根据上次战棋游戏的资源架构先划分好首包资源（mainpackge）和分包资源（subpackge_N）.这样就能把资源一分为N个因为继承了之前的功能，所以我们分包也是具备资源差异对比
文章目录一、`./build.sh`编译ORB-SLAM3出现的各种问题1、问题：OpenCV>4.4notfound2、问题：error:‘slots_reference’wasnotdeclaredinthisscope二、ORB-SLAM3效果展示1、编译`./build.sh`成功2、发现源码里没有euroc_examples.sh文件3、测试EuRoC数据集上的效果（2）视频序列：MH_01_easy（3）视频序列：MH_03_medium（3）视频序列：V1_01_easy（4）使用IMU数据时可能出现的问题：（5）单目、双目、单目+IMU、双目+IMU精度对比4、测试TUM-VI
Unity_Timeline使用说明首先要找到工具吧？Unity2023.1.19f1c1打开如下：（团结引擎没找见哪儿打开，可能是引擎问题吧？有知道的同学可以告诉我在哪儿打开）Timelime使用流程：打开之后会提示您选择一个gameobject开始timeline：选择gameobject之后创建它的timeline，会要求创建一个导演组件和一个timeline资产，然后保存此timeline资产（后缀名为：playable）到文件位置。按要求点击即可（这一步最好选择一个空gameobject去创建）： 完成之后，在gameobject上会添加一个PlayableDirector：接下来在
文章目录前言一、交接处高亮原理1、我们先用一个球作为能量罩、一个Cube和一个椭球作为与能量罩交接的物体2、这是我们目前场景的深度图3、使能量罩为半透明渲染队列且关闭深度写入不渲染深度图二、交接处高亮实现1、得到深度图2、在片元着色器中，对深度图进行纹理采样3、得到深度图观察空间下的Z值4、得到深度图观察空间Z值和能量罩观察空间Z值的差值5、用1-depth得到反色6、在属性面板定义一个参数用于控制高亮范围6、在属性面板定义一个Color用于控制高亮颜色请添加图片描述三、测试代码前言在之前的文章中，我们实现了深度图和抓屏的使用。我们用这些功能来实现一下能量罩效果。Unity中URP下使用屏幕坐
2022年高校大数据挑战赛A题工业机械设备故障预测原题再现： 制造业是国民经济的主体，近十年来，嫦娥探月、祝融探火、北斗组网，一大批重大标志性创新成果引领中国制造业不断攀上新高度。作为制造业的核心，机械设备在工业生产的各个环节都扮演着不可或缺的重要角色。但是，在机械设备运转过程中会产生不可避免的磨损、老化等问题，随着损耗的增加，会导致各种故障的发生，影响生产质量和效率。 实际生产中，若能根据机械设备的使用情况，提前预测潜在的故障风险，精准地进行检修维护，维持机械设备稳定运转，不但能够确保整体工业环境运行具备稳定性，也能切实帮助企业提高经济效益。 某企业机械设备的使用情况及故障发生情况数据
文章目录前言一、搭建预备场景1、新建一个面片，使其倾斜一个角度，来模拟水底和岸边的效果2、随便创建几个物体，作为与水面接触的物体3、再新建一个面片，作为水面二、开始编写水体的Shader效果1、新建一个URP基础Shader2、把水体Shader分解为以下几个部分三、实现水的深度效果1、在URP管线设置下，打开深度图2、在SubShader中，申明深度图纹理和采样器3、修改水体渲染为半透明队列4、在Pass中关闭深度写入5、获取水体顶点在观察空间下的坐标6、把采样到的深度图转化到观察空间下7、最后，用观察空间下的深度图和水体顶点坐标的Z值相加即可四、最终代码及效果1、最终效果2、最终代码前言在
正文主要方法：ScriptableObjectPlayerPrefsJSONXML数据库（如Sqlite）1.PlayerPerfsPlayerPrefs存储的数据是全局共享的，它们存储在用户设备的本地存储中，并且可以被应用程序的所有部分访问。这意味着，无论在哪个场景、哪个脚本中，只要是同一个应用程序中的代码，都可以读取和修改PlayerPrefs中的数据。这意味着耦合性的增加、安全性的降低。它适合存储少量的基本数据（比如玩家的偏好设置、游戏设置、游戏进度等），但不适合存储大量或复杂的数据结构。注意：每次Set完数据要调用PlayerPrefs.Save()把数据写入磁盘。Get有两个参数，第
