（RAL2023）摘要    本文介绍了一种利用点和线特征的高效视觉惯性同步定位和映射(SLAM)方法。目前，基于点的SLAM方法在弱纹理和运动模糊等场景下表现不佳。许多研究者注意到线特征在空间中的优异特性，并尝试开发基于线的SLAM系统。然而，线条提取和描述匹配过程的计算量巨大，难以保证整个SLAM系统的实时性，而错误的线条检测和匹配限制了SLAM系统性能的提高。本文通过短线融合、线特征均匀分布、自适应阈值提取等方法对传统的线检测模型进行改进，获得用于构建SLAM约束的高质量线特征。基于灰度不变性假设和共线性约束，提出了一种线光流跟踪方法，显著提高了线特征匹配速度。此外，提出了一种独立于线端

我正在尝试编写一个Java类来提取包含约74000个XML文件的大型zip文件。尝试使用javazip库解压缩它时出现以下异常:java.util.zip.ZipException:ZIP文件中条目太多不幸的是，由于项目的要求，我无法在zip到达我之前对其进行分解，并且解压缩过程必须自动化(无需手动步骤)。有什么方法可以利用java.util.zip或某些第3方Javazip库来解决此限制？谢谢。 最佳答案 使用ZipInputStream而不是ZipFile应该可以做到这一点。 关于j

Desktop.open(Filef)可以引用位于JAR中的文件吗？我尝试使用ClassLoader.getResource(Strings)，将其转换为URI，然后从中创建文件。但这会导致IllegalArgumentException:URIisnothierarchical。URLurl=ClassLoader.getSystemClassLoader().getResource(...);System.out.println("url="+url);//urlisvalidDesktop.getDesktop().open(newFile(url.toURI()));一种可能性

我想要一个只有API包可以访问的jar文件。所有其他包(包含实现)将无法被另一个jar(或任何其他类)访问。这可能吗？如果是，怎么办？ 最佳答案 当前计划用于Java8(2012年？)的是JSR294.此JSR将更好的模块化语言结构引入Java。Today,animplementationcanbepartitionedintomultiplepackages.Subpartsofsuchanimplementationneedtobemoretightlycoupledtoeachotherthantothesurrounding

我尝试在我的项目上使用一些依赖项运行maveninstall:log4jlog4j1.2.15org.slf4jslf4j-log4j121.5.2ch.qos.logbacklogback-classic0.9.24org.hibernatehibernate-core3.3.2.GAorg.hibernatehibernate-annotations3.4.0.GA我第一次运行mvninstall它运行得很好(构建成功)但是第二次(“在我对代码进行一些更改之后”)我尝试运行mvninstall并且maven抛出“打开zip文件时出错”。[ERROR]error:errorreadi

最近为了考试开始学习Java。在学习包时，尝试了这个并得到了一条错误消息。我做的是//CreatingclassA(Withinpackagethepackage:com.test.helpers)packagecom.test.helpers;publicclassA{publicvoidsayHello(){System.out.println("HelloWorld");}}//AndthentheclassApputilisingtheclassAimportcom.test.helpers.*;publicclassApp{publicstaticvoidmain(Strin

这是一个非常简单的Java问题。我在linux系统上使用Java8和eclipsekepler。我一直在尝试NIO.2。我的代码是:packagelucasTest;importjava.io.IOException;importjava.net.URI;importjava.net.URISyntaxException;importjava.nio.file.*;publicclassLucas{publicstaticvoidmain(String[]args)throwsURISyntaxException{URIu=newURI("./Lucas.java");Pathp=Pa

我们有多个SpringBatch作业，每个作业都使用CommandLineJobRunner在自己的Java实例中运行。所有作业同时启动，仅读/写平面文件并更新SQLServer中托管的相同SpringBatch元数据。唯一涉及的数据库是SpringBatch元数据数据库。当多个作业同时启动时，我们会得到SQL死锁异常。可以在下面找到更详细的堆栈跟踪。从数据库的角度来看，我们可以看到死锁受害者正在执行以下操作之一:插入BATCH_JOB_SEQ默认值或从ID我们正在使用默认的MapJobRegistry，以及默认的作业存储库或指定JobRepositoryFactoryBean。对于用

这个问题的核心是设计问题。我将使用Java/JavaEE示例来说明这个问题。考虑一个Web邮件应用程序，该应用程序使用JPA构建持久性，使用EJB构建服务层。假设我们的EJB中有这样一个服务方法:publicvoidincomingMail(Stringdestination,Messagemessage){Mailboxmb=findMailBox(destination);//whocareshowthisworksmb.addMessage(message);}这似乎是一种合理的商业方法。据推测，Mailbox对象仍将被附加，并且它将无缝地将更改保存回数据库。毕竟，这是透明持久性

据我了解，我正在使用GKE，众所周知，KubernetesMaster由Google管理，试图找到一种方法来进入SSH并进行一些更改，但没有运气，无论如何，我试图使用基于Kubernetes角色的访问控制和静态令牌文件为了做到这一点，需要使用-token-auth-file=somefile选项启动API服务器（又称Master）知道该怎么做吗？看答案您将无法将该命令行参数添加到KubernetesMasterApiserver，因为正如您指出的那样，它由Google管理。坚持使用RBAC！