我正在尝试使用回归公式Z=aX+bY+C在3d点云中查找平面我实现了最小二乘法和ransac解决方案，但3参数方程将平面拟合限制在2.5D——该公式不能应用于平行于Z轴的平面。我的问题是如何将平面拟合推广到全3d？我想添加第四个参数以获得完整的方程式aX+bY+c*Z+d我怎样才能避免琐碎的(0,0,0,0)解决方案？谢谢!我正在使用的代码:fromsklearnimportlinear_modeldeflocal_regression_plane_ransac(neighborhood):"""Computesparametersforalocalregressionplaneusi