在使用carla过程中有获取其相机内外参和从相机外参中获取translation、rotation并完成旋转矩阵转四元数的需求，记录一下过程。        先上代码说明如何从相机外参中获取translation、rotation并完成旋转矩阵转四元数：importnumpyasnpfromscipy.spatial.transformimportRotationasR############4*4的相机外参矩阵##########a=np.mat([[-6.81184744e-03,-9.99976814e-01,2.62450999e-06,1.09513466e+02],

QuaternionRotationerrors最近，Ia€?m使用源对我的3D模型进行旋转。但是，调用函数时出现了问题：RotationBetweenVectors，定义在教程17(链接：http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/tutorial-17-quaternions/)。我想使用四元数方法将向量_from旋转到向量_to。两个向量定义如下，并计算它们之间的quat。vec3_from(0,-0.150401f,0.93125f), _to(-0.383022f,-0.413672f,1.24691f);quat_ro

QuaternionRotationerrors最近，Ia€?m使用源对我的3D模型进行旋转。但是，调用函数时出现了问题：RotationBetweenVectors，定义在教程17(链接：http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/tutorial-17-quaternions/)。我想使用四元数方法将向量_from旋转到向量_to。两个向量定义如下，并计算它们之间的quat。vec3_from(0,-0.150401f,0.93125f), _to(-0.383022f,-0.413672f,1.24691f);quat_ro