功能：在树莓派4b上安装ros2系统，引入robomaster sdk，搭建一个基于ROS2的机器人系统，用于ROS系统的学习、开发和实践。硬件：RobotMaster EP、树莓派4b系统平台：Ubuntu20.04、ROS2（Foxy）开发语言及主要库函数版本：python==3.8，robomaster==0.1.1.62一、树莓派4b安装ubuntu20.04 一开始在4b上安装了最新的ubuntu22.04，也成功安装了ros2（humble），但是在安装robomaster库时出现了问题，robomaster的python库最高支持到python3.8，而ubuntu22.0
本文记录在dockerubuntu18.04环境下安装ROS（机器人操作系统）的过程。目录文章目录目录安装ROS参考文献安装ROS安装步骤如下：#拉取ubuntu18.04镜像dockerpullubuntu:18.04#启动容器dockerrun--name"ros-melodic"-it-vubuntu:18.04/bin/bash#安装软件包sudoapt-getupdatesudoapt-getinstall-ylsb-releasegnupg2#设置ros源：sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_releas
文章目录运行环境：思路：同步前和同步后效果对比1.1创建工作空间1.2创建功能包2.1编写源文件2.2编写头文件2.3编写可执行文件2.4配置文件3.1编译运行4.1录制时间同步后的rosbag4.2rviz可视化rosbag运行环境：ubuntu20.04noeticusb_cam速腾Robosense16线宏基暗影骑士笔记本思路：软同步：订阅相机和雷达原始数据，然后进行时间同步，最后将同步后的数据发布出去，通过rosbagrecord进行录制同步前和同步后效果对比同步前的话题：/rslidar_packets/usb_cam/image_raw#录制命令rosbagrecord-Olida
写在开始之前项目中使用到ROS系统做SLAM和导航，本人第一次接触Linux系统和ROS系统，看过一些书籍文章之后觉得二者很有意思，便记录下来供后期复习。ROS系统简介机器人是综合机械设备、传感器、驱动程序、算法的综合性平台，为了避免在机器人的开发中出现重复造轮子的问题，缩短机器人的开发周期，机器人操作系统（RobotOpreatingSystem，ROS）作为开源的跨平台的机器人开发环境应运而生。ROS系统并非是一个独立的操作系统，而是基于Windows、Linux等操作系统的一个开发环境，实际上ROS并不负责具体功能的代码编写，具体功能实现还是要使用C++、Python等计算机语言，但是R
之前用的livoxrosdriver不适配mid360和hap，在livox官方下载livoxsdk2和livoxrosdriver2进行mid360的测试。livoxsdk2与livoxrosdriver下载地址（2可与1共存与同一台电脑）https://github.com/Livox-SDK在安装后直接 roslaunch相关.launch文件时会报错Failedtoinitlivoxlidarsdk.需要更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数（HAP就改HAP的）将cmd_data_ip改为192.168.1.50 就不会上
问题描述：在学习古月居ROS机器人开发实践第7章机器视觉过程中，按照书中的指令驱动USB摄像头打开的是笔记本电脑自带的摄像头，然后网上各种找教程去驱动USB外接的摄像头，终于解决问题，成功驱动外接USB摄像头！ 1首先确定USB摄像头已经连接到电脑的USB接口上。2用以下命令查看接入的USB摄像头的设备号。ls/dev/video*像我在笔记本电脑上接入一个USB摄像头后，输入上述命令后输出的设备号如下：3安装cam_usb软件包sudoapt-getinstallros-melodic-usb-cam4 打开终端，输入下面指令，找到launch文件并修改其参数。cd/opt/ros/melo
文章目录前言一、简介二、代码实现2.1trackRefTraj.h2.2trackRefTrajNode.cpp2.3trackRefTraj.cpp2.3.1代价函数2.3.2约束条件2.3.3求解最优问题2.4RVIZ演示三、总结前言自动驾驶和机器人领域中，路径跟踪是一项关键技术，它使车辆或机器人能够沿着预定轨迹行驶或移动。传统的控制方法往往难以应对复杂的动态环境和非线性特性，而模型预测控制（ModelPredictiveControl，简称MPC）作为一种先进的控制方法，具有良好的适应性和鲁棒性。本文将介绍MPC算法的原理和流程，并提供代码实现，帮助读者理解和应用MPC技术进行路径跟踪。
文章目录一、安装过程二、报错及其解决方法1.错误1：python库empy库找不到2.错误2：ackermann_msgs找不到3.错误3：derived-object找不到运行时错误1：CARLApythonmoduleversion0.9.12required.Found:0.9.14运行时错误2：ImportError:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0:undefinedsymbol:ffi_type_pointer,versionLIBFFI_BASE_7.0运行时错误3：ModuleNotFoundError:Nomodulename
ROS小车导航转圈的解决办法启动相关文件后，在rviz中指明地方后，小车一直在转圈。在修改move_base集成的yaml文件的线速度和角速度时问题并没有解决，后来在看base_local_planner_params文件参数的注释时发现了其中一个参数（sim_time：0.8）对于这个参数的注释是小车规划未来路径的时间（单位是秒）我增大了时间后小车不在打转（我将时间改为了2到3秒），问题解决。如果小车在目标点附近打转需要考虑xy_goal_tolerance:0.10yaw_goal_tolerance:0.05这两个参宿是否合适yaw.goal_tolerane是最多距离目标方向的误差（单
在ros中catkin_make功能包时遇到以下错误CMakeErrorat/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83(find_package):Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby"gazebo_ros"withanyofthefollowingnames:gazebo_rosConfig.cmakegazebo_ros-config.cmakeAddtheinstallationprefixof"gazebo_ros"toCMAKE_PREFIX_PATHors
