48.在ROS中实现localplanner（1）-实现一个可以用的模板实现了一个模板，接下来我们将实现一个简单的纯跟踪控制，也就是沿着固定的路径运动，全局规划已经规划出路径点，基于该路径输出相应的控制速度1.PurePursuitPurePursuit路径跟随便是基于受约束移动机器人圆周运动的特性所开发出来的运动控制方式。原理十分简单，如图所示，移动机器人有一个前视的搜索半径，与机器人规划的路径有一个焦点，假设机器人从当前位置到路径焦点的运动为圆周运动。其中的前视距离便是图1中的L。根据几何关系便可以计算机器人的运动半径。受约束的机器人模型（不能横向运动）可由两个控制量组成，即运动参考点的线
KubernetesVSDockerSwarm：选择适合自己的容器编排工具一、介绍1.什么是容器编排工具2.容器编排工具的重要性3.为什么选择Kubernetes和DockerSwarm进行比较二、Kubernetes1.Kubernetes的基础知识1.1Kubernetes的来源和发展背景1.2Kubernetes的主要特点和优势2.Kubernetes的工作原理2.1Kubernetes中的组件和角色2.2Kubernetes中的容器编排流程三、DockerSwarm1.DockerSwarm的基础知识1.1DockerSwarm的来源和发展背景1.2DockerSwarm的主要特点和优
文章目录1.rgb、depth相机标定矫正1.1.标定rgb相机1.2.标定depth相机1.3.rgb、depth相机一起标定（效果重复了，但是推荐使用）1.4.取得标定结果1.4.1.得到的标定结果的意义1.5.IR、RGB相机分别应用标定结果1.5.1.openCV应用标定结果1.5.2.ros2工程应用标定结果2.rgb、depth相机配准2.1.单图像配准2.1.1.求IR、RGB相机各自的外参（R、T矩阵）2.1.2.求两个相机之间的R、T矩阵2.1.3进行D2C操作2.2.多图像配准2.2.1.求两个相机之间的R、T矩阵2.2.2.进行D2C配准3.题外话3.1.点云的坐标变换3
大家好，我是虎哥，从今天开始，我将花一段时间，开始将自己从ROS1切换到ROS2，在上一篇中，我们一起了解ROS2中Topic，这一篇，我们主要会围绕ROS中另外一个重要的概念“Parameters”，了解如何在ROS2中获取、设置、保存和重新加载参数。目录1、启动模拟节点2、ros2paramlist（参数列表）3、ros2paramget（获取参数值）4、ros2paramset（设置参数值）5、ros2paramdump（参数转存）6、Loadparameterfile(参数载入) 参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数
一、安装docker1、使用阿里云镜像一键安装curl-fsSLhttps://get.docker.com|bash-sdocker--mirrorAliyun2、如果一键安装有问题，则可以选择手动安装1）卸载旧版本sudoapt-getremovedockerdocker-enginedocker.iocontainerdrunc2）安装依赖sudoapt-getupdatesudoapt-getinstall\ca-certificates\curl\gnupg\lsb-release3）安装GPG证书sudomkdir-p/etc/apt/keyringscurl-fsSLhttps:
目录0专栏介绍1什么是RRT算法？2图解RRT算法原理3算法仿真与实现3.1ROSC++实现3.2Python实现3.3Matlab实现0专栏介绍🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1什么是RRT算法？快速扩展随机扩展树(Rapidly-exploringRandomTree,RRT)算法的核心原理是从起点开始构造一棵不断生长、向四周蔓延的搜索树，直到树
ROS中实现A*路径规划1.方案设计目标2.技术指标3.主要研究内容3.1A*算法的思想与原理3.2A*算法的计算方法4.代码实现与优化4.1启发函数4.2代码介绍5.后续改进与展望1.方案设计目标学习A*路径规划算法，优化启发函数，并在ROS中进行测试。Astar算法教程2.技术指标安装Linux系统，建议Ubuntu18.04；安装ROS环境并学习其基本操作；查找A路径规划资料，学习并熟知A路径规划算法；对比赛中所提供A*算法的启发函数AstarPathFinder::getHeu()代码进行优化或改进并编写代码，此次比赛中提供了三种基本启发函数代码：曼哈顿距离、对角距离和欧几里得距离，可
前言本讲是从Docker系列讲解课程，单独抽离出来的一个小节，重点介绍容器网络模式，属于了解范畴，充分了容器的网络模式，更有助于更好的理解Docker的容器之间的访问逻辑。疑问：为什么要了解容器的网络模式？首先，容器之间虽然不是物理隔离，但是它们彼此之间默认是不互联互通的，这也有助于保持每个容器的纯粹性，相互之间互不影响。其次，既然使用了容器，通常情况下，容器需要与宿主机通信，或者A容器与B容器通信而B不需要知道A的存在，或者A/B两容器相互通信。从而，就引出了本节内容，他们相互通信，就绕不开容器的网络模式！概述1.容器通信模式分类模式名称简介备注bridge容器拥有独属于自己的虚拟网卡和和虚
📢📢📢📣📣📣哈喽！大家好，我是【Bug终结者】，【CSDNJava领域优质创作者】🏆，阿里云受邀专家博主🏆，51CTO人气博主🏆.一位上进心十足，拥有极强学习力的【Java领域博主】😜😜😜🏅【Bug终结者】博客的领域是【面向后端技术】的学习，未来会持续更新更多的【后端技术】以及【学习心得】。偶尔会分享些前端基础知识，会更新实战项目，面向企业级开发应用！🏅如果有对【后端技术】、【前端领域】感兴趣的【小可爱】，欢迎关注【Bug终结者】💞💞💞❤️❤️❤️感谢各位大可爱小可爱！❤️❤️❤️文章目录一、什么是DockerSwarm？二、DockerSwarm和k8s的区别三、购买4台阿里云服务器四、Do
1半桥变换器(Half-BridgeConverter)拓扑结构半桥变换器拓扑结构，如图所示：拓扑结构分析：输入电压Vi输出电压Vo开关组件S1开关组件S2变压器T分隔电容C1分隔电容C2原边线圈圈数Np副边线圈圈数Ns1副边线圈圈数Ns2理想整流二极管D1理想整流二极管D2储能电容L滤波电容C2半桥变换器(Half-BridgeConverter)原理半桥变换器(Half-BridgeConverter)拓扑结构，如图所示：S1导通S2关断时：电流由输入电压端流经S1、变压器原边线圈与C2形成电流回路。此时变压器原边线圈两端压降为Vi-Vi/2=Vi/2变压器原边线圈因电流流过而产生磁力线，
