各位看官司好，领域驱动设计转眼就写到了第十章，内容虽不多，但的确下了一番的心血。希望您在此系列中已经得到了收获，哪怕是一丁点，也是DDD这个圈子的星星之火。其实早就想将自身所学进行一番总结，形成为一种体系化的东西。奈何个人太懒，工作之余就想在床上横着，或刷手机或读书。不过既然下定了决心且已经有了一个开头，那就继续写下去，至少这是对于自己的一种成全。 十几年前我首次接触DDD，将其当成了一门独立的技术去学习，十后之后才发现这个出发点本身就是错误的，早期过于追求战术目标造成后续看待事情过于片面，经过了挫折方知问题所在，所以这个过程是磕磕碰碰过来的。随着个人的成长再加上那一丁点的上进心所驱动，
各位看官司好，领域驱动设计转眼就写到了第十章，内容虽不多，但的确下了一番的心血。希望您在此系列中已经得到了收获，哪怕是一丁点，也是DDD这个圈子的星星之火。其实早就想将自身所学进行一番总结，形成为一种体系化的东西。奈何个人太懒，工作之余就想在床上横着，或刷手机或读书。不过既然下定了决心且已经有了一个开头，那就继续写下去，至少这是对于自己的一种成全。 十几年前我首次接触DDD，将其当成了一门独立的技术去学习，十后之后才发现这个出发点本身就是错误的，早期过于追求战术目标造成后续看待事情过于片面，经过了挫折方知问题所在，所以这个过程是磕磕碰碰过来的。随着个人的成长再加上那一丁点的上进心所驱动，
上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线)。本节将分析cartographer运行时的误差与延迟，主要是在线定位时的，并尝试优化解决。目录1，误差分析a，硬件精度b，初值敏感c，计算量大2，延时优化本地全局减少重复子图3，简单小结1，误差分析建图时的漂移，重影等现象基本可以通过：确保雷达足够的频率和角度；建图时移动速度均匀且不要过快；调整建图参数；足够多的迭代优化；融合里程计+陀螺仪等方式解决。这里的误差主要指在实时定位的定位错差。a，硬件精度这个很明显，定位的精度和原始数据的精度息息相关。有条件的可以提高雷达，里程计，陀螺仪等硬件精度，也可以对初始数据优化处理，得到更
上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线)。本节将分析cartographer运行时的误差与延迟，主要是在线定位时的，并尝试优化解决。目录1，误差分析a，硬件精度b，初值敏感c，计算量大2，延时优化本地全局减少重复子图3，简单小结1，误差分析建图时的漂移，重影等现象基本可以通过：确保雷达足够的频率和角度；建图时移动速度均匀且不要过快；调整建图参数；足够多的迭代优化；融合里程计+陀螺仪等方式解决。这里的误差主要指在实时定位的定位错差。a，硬件精度这个很明显，定位的精度和原始数据的精度息息相关。有条件的可以提高雷达，里程计，陀螺仪等硬件精度，也可以对初始数据优化处理，得到更
一、写在前面又有很久没更文了，真的是被催婚搞的整个人情绪特别不好，如果硬要形容的话，那就是没法跟人正常沟通，一点就着，做什么都没耐心，看什么都烦，简直没救了...也是偶然发现的，自己居然没写关于Playwright的元素定位，这不是自动化测试的重中之重，怎么可以忘，马上安排！二、元素定位主要支持定位方式有：css、xpath、text。示例代码如下：//选择单个元素page.querySelector("selector");//选择多个元素page.querySelectorAll("selector");//选择单个元素，并且自动等待到元素可见、可操作page.waitForSelecto
一、写在前面又有很久没更文了，真的是被催婚搞的整个人情绪特别不好，如果硬要形容的话，那就是没法跟人正常沟通，一点就着，做什么都没耐心，看什么都烦，简直没救了...也是偶然发现的，自己居然没写关于Playwright的元素定位，这不是自动化测试的重中之重，怎么可以忘，马上安排！二、元素定位主要支持定位方式有：css、xpath、text。示例代码如下：//选择单个元素page.querySelector("selector");//选择多个元素page.querySelectorAll("selector");//选择单个元素，并且自动等待到元素可见、可操作page.waitForSelecto
这篇笔记咱主要写一下二进制、八进制、十进制、十六进制之间的互相转换。Contents十进制与其他进制的互相转换十进制→其他进制整数部分除以基数倒取余小数部分乘以基数顺取整其他进制→十进制乘以位权后求和二进制与其他进制的互相转换二进制→其他进制几位一读，不足补零其他进制→二进制展开一位为多位十六进制与八进制的互相转换间接转换【例】八进制→十六进制【例】十六进制→八进制前言通过观察，我觉得二、八、十、十六进制数的互相转换可以总结为三大块：十进制与其他进制互相转换二进制与其他进制互相转换十六进制与八进制的互相转换话不多说，下面就按这三大块来归纳一下。十进制与其他进制的互相转换十进制到其他进制整数部分
这篇笔记咱主要写一下二进制、八进制、十进制、十六进制之间的互相转换。Contents十进制与其他进制的互相转换十进制→其他进制整数部分除以基数倒取余小数部分乘以基数顺取整其他进制→十进制乘以位权后求和二进制与其他进制的互相转换二进制→其他进制几位一读，不足补零其他进制→二进制展开一位为多位十六进制与八进制的互相转换间接转换【例】八进制→十六进制【例】十六进制→八进制前言通过观察，我觉得二、八、十、十六进制数的互相转换可以总结为三大块：十进制与其他进制互相转换二进制与其他进制互相转换十六进制与八进制的互相转换话不多说，下面就按这三大块来归纳一下。十进制与其他进制的互相转换十进制到其他进制整数部分
一、CIDRCIDR(ClasslessInterDomainRouting)无类别域间路由是基于可变长子网掩码（VLSM)来进行任意长度的前缀的分配，它减少了路由表的规模，增强了网络的可扩展性。二、路由汇总• 路由汇总又被称为路由聚合，是将一组有规律的路由汇聚成一条路由，从而达到减小路由表规模的以及优化设备资源利用率的目的，我们把汇聚前的这组路由称为精细路由或明细路由，把汇聚后的路由称为汇总路由或聚合路由。• 路由汇总地址的计算，是将明细路由IP地址由十进制转换成二进制之后，作"与"运算。网段IP=与运算结果，网络位长度=从左到右相同部分的长度。•由上图可以看出，172.16开头的是B类地址
一、CIDRCIDR(ClasslessInterDomainRouting)无类别域间路由是基于可变长子网掩码（VLSM)来进行任意长度的前缀的分配，它减少了路由表的规模，增强了网络的可扩展性。二、路由汇总• 路由汇总又被称为路由聚合，是将一组有规律的路由汇聚成一条路由，从而达到减小路由表规模的以及优化设备资源利用率的目的，我们把汇聚前的这组路由称为精细路由或明细路由，把汇聚后的路由称为汇总路由或聚合路由。• 路由汇总地址的计算，是将明细路由IP地址由十进制转换成二进制之后，作"与"运算。网段IP=与运算结果，网络位长度=从左到右相同部分的长度。•由上图可以看出，172.16开头的是B类地址
