本文始发于：https://www.cnblogs.com/wildmelon/p/16159189.html一、前言本文为常见的以图作为数据结构的寻路算法笔记，再次推荐该文章：https://www.redblobgames.com/pathfinding/a-star/introduction.html既有可交互的可视化界面，又有由浅到深的寻路算法讲解。二、广度优先搜索(BFS)广度优先搜索的循环，是所有寻路算法（基于图节点）的关键。实际上会从起点开始，像在Minecraft游戏里倒一桶水般蔓延开来，遍历到图中的每个节点：//待搜索队列Queuefrontier=newQueue();//
一、A*寻路算法的原理如果现在地图上存在两点A、B，这里设A为起点，B为目标点(终点)这里为每一个地图节点定义了三个值gCost：距离起点的Cost(距离)hCost：距离目标点的Cost(距离)fCost：gCost和gCost之和。这里的Cost可以采用直线距离，也可以采用曼哈顿距离等，只要适合就行那么先计算起点周围的所有节点的三个值这里设每两个相邻节点间的距离为10，那么对角线距离为14那么计算得出，F值最小的是A点左上角的方块，将节点放入列表(数组也行)将A设为该节点的父节点，然后计算周围方块的距离因为是从A点移动过来的，所以下次比较时不再比较A点再次计算得出F值最小的仍然为左上角的节
一、A*寻路算法的原理如果现在地图上存在两点A、B，这里设A为起点，B为目标点(终点)这里为每一个地图节点定义了三个值gCost：距离起点的Cost(距离)hCost：距离目标点的Cost(距离)fCost：gCost和gCost之和。这里的Cost可以采用直线距离，也可以采用曼哈顿距离等，只要适合就行那么先计算起点周围的所有节点的三个值这里设每两个相邻节点间的距离为10，那么对角线距离为14那么计算得出，F值最小的是A点左上角的方块，将节点放入列表(数组也行)将A设为该节点的父节点，然后计算周围方块的距离因为是从A点移动过来的，所以下次比较时不再比较A点再次计算得出F值最小的仍然为左上角的节
前言：最近没事儿没工作，计划每天写一篇博客，防止对Unity生疏，也可以记录学习的点点滴滴。A*寻路在很多面试里都会问到，但实际工作中根本用不着自己写，网上有成熟的插件，不容易错还方便。思路：我们将地块切成大小均匀的格子，格子分成普通（可通行）、起点、终点、阻挡类型（不可通行）。每次循环时，查找open列表中综合代价最低的为当前格子，查找当前格子的八个方向(也可以查找四个方向)的邻格，计算综合代价并加入到open列表中去，当前格子就加入到close列表里，并从open列表中移除。当open列表内容为空时，或者当前格子已经为结束点时，结束循环。F代表综合代价，也就是起始距离+结束距离=综合距离；
前言：最近没事儿没工作，计划每天写一篇博客，防止对Unity生疏，也可以记录学习的点点滴滴。A*寻路在很多面试里都会问到，但实际工作中根本用不着自己写，网上有成熟的插件，不容易错还方便。思路：我们将地块切成大小均匀的格子，格子分成普通（可通行）、起点、终点、阻挡类型（不可通行）。每次循环时，查找open列表中综合代价最低的为当前格子，查找当前格子的八个方向(也可以查找四个方向)的邻格，计算综合代价并加入到open列表中去，当前格子就加入到close列表里，并从open列表中移除。当open列表内容为空时，或者当前格子已经为结束点时，结束循环。F代表综合代价，也就是起始距离+结束距离=综合距离；
1funcabsInt(xint)int{2ifx0{3return-x4}5returnx6}下面会用到此方法,int类型值取绝对值 1typesp_itemstruct{2xint3yint4gint5hint6fint7p*sp_item8}910typesp_open[]*sp_item1112func(spsp_open)Len()int{13returnlen(sp)14}1516func(spsp_open)Less(i,jint)bool{17returnsp[i].fsp[j].f18}1920func(spsp_open)Swap(i,jint){21sp[i],sp[j]
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