文章目录前言一、陀螺仪与加速度计简介二、程序使用1.初始化2.读取数据三、误差校准1.陀螺仪校准2.加速度计校准3.校准后的输出四、源码获取前言本文将介绍陀螺仪和加速度计的使用程序和校准方法，STM32的程序代码可从文章末尾获得。一、陀螺仪与加速度计简介陀螺仪的理解可以从单位入手，测量值的单位是°/s。意思是某时刻的旋转角度的变化速度是每秒多少度。加速度计则容易理解很多，单位为g，这里就不多阐述。下面是MPU6050三轴的方向图。二、程序使用文章末尾可获取STM32F103C8T6的程序，可稍微更改一下就能移植到别的平台。硬件连线如下：PB5-->INTPB6-->SCLPB7-->SDAPA