OpenGL相机自由移动旋转缩放，四元数,欧拉角，LookAt定义相机摄像机位置右轴上轴LookAt自由移动相机左右移动移动速度视角移动欧拉角通过欧拉角计算实际的方向向量缩放四元数解读四元数基本操作怎样用GLSL创建四元数？怎样把四元数转换为矩阵？其他操作那究竟该用哪一个呢？怎样判断两个四元数是否相同？怎样旋转一个点？怎样累积两个旋转？怎样计算两向量之间的旋转？我需要一个类似gluLookAt的函数。怎样旋转物体使之朝向某点？怎样使用LookAt且限制旋转速度？LookAt矩阵实现先看效果，完整工程下载链接在最后：相机实现参考：learnopengl-cn定义相机当我们讨论摄像机/观察空间(C

旋转矩阵表示形式  由欧拉旋转定理可得：刚体在三位空间里的一般运动可以分解为刚体上某一点的平移，以及绕过该点旋转轴的转动；只考虑旋转：  三维空间中的点p在坐标系(e1,e2,e3)(e_1,e_2,e_3)(e1​,e2​,e3​)中的坐标为(a1,a2,a3)(a_1,a_2,a_3)(a1​,a2​,a3​),当坐标系(e1,e2,e3)(e_1,e_2,e_3)(e1​,e2​,e3​)旋转到坐标系(e1′,e2′,e3′)(e_1^{\prime},e_2^{\prime},e_3^{\prime})(e1′​,e2′​,e3′​),点p的坐标为(a1′,a2′,a3′)(a_1^{

旋转矩阵表示形式  由欧拉旋转定理可得：刚体在三位空间里的一般运动可以分解为刚体上某一点的平移，以及绕过该点旋转轴的转动；只考虑旋转：  三维空间中的点p在坐标系(e1,e2,e3)(e_1,e_2,e_3)(e1​,e2​,e3​)中的坐标为(a1,a2,a3)(a_1,a_2,a_3)(a1​,a2​,a3​),当坐标系(e1,e2,e3)(e_1,e_2,e_3)(e1​,e2​,e3​)旋转到坐标系(e1′,e2′,e3′)(e_1^{\prime},e_2^{\prime},e_3^{\prime})(e1′​,e2′​,e3′​),点p的坐标为(a1′,a2′,a3′)(a_1^{

　　在2.2矩阵章节讲到可以将坐标空间的基向量使用矩阵来表示，从而可以用3x3的矩阵来表达物体的方位，并且使用矩阵表示方位也是图形API使用的形式。但3x3的旋转矩阵需要存储9个数据，相比较欧拉角和四元数，内存占用会比较大，并且表达并不直观。　　欧拉角可以使用3个数来表达方位，欧拉角使用Roll-Pitch-Yaw或Heading-Pitch-Bank的命名约定可以用来表示物体绕各个坐标轴的旋转。在我们实现中，并不打算写一个欧拉角的类，而是直接使用Vector3来存储欧拉角绕x、y、z的旋转。欧拉角在开发中对于程序调试非方便，但欧拉角本身也存在一定的缺点，首先欧拉角有万向锁的问题，即我们先绕y

　　在2.2矩阵章节讲到可以将坐标空间的基向量使用矩阵来表示，从而可以用3x3的矩阵来表达物体的方位，并且使用矩阵表示方位也是图形API使用的形式。但3x3的旋转矩阵需要存储9个数据，相比较欧拉角和四元数，内存占用会比较大，并且表达并不直观。　　欧拉角可以使用3个数来表达方位，欧拉角使用Roll-Pitch-Yaw或Heading-Pitch-Bank的命名约定可以用来表示物体绕各个坐标轴的旋转。在我们实现中，并不打算写一个欧拉角的类，而是直接使用Vector3来存储欧拉角绕x、y、z的旋转。欧拉角在开发中对于程序调试非方便，但欧拉角本身也存在一定的缺点，首先欧拉角有万向锁的问题，即我们先绕y