如果您被允许预先计算图上|V|数据量的线性，那么有一系列算法对图中的最短路径具有亚线性查询时间。Gavoille等人。图表中的距离标记。科恩等人。通过2跳标签进行可达性和距离查询亚伯拉罕、戈德堡等人。HierarchicalHubLabellingsforShortestPaths其中一些用于BingMaps用于极快的最短路线计算。基本思想是预先计算每个顶点的前向标签L_f(v)和后向标签L_b(v)，它们构成了一个覆盖属性。每个标签都是一对顶点和到它的距离，例如L_f(v)={(u,dist(v,u))}和L_r(v)={(u,dist(u,v))}。coverproperty断言对

安装gcc依赖过程中出现错误，解决方法在google找到的。三个依赖如下：libgmplibmpfr依赖libgmplibmpc依赖libgmp、libmpfr直接就无脑（网上很多教程，这里就不赘述了）./configure--prefix=/home/xx/make&&makeinstall然后在libmpc时候就报错了：libtool:error:'/usr/local/lib/libgmp.la'isnotavalidlibtoolarchive解决方法：因为libmpc引用了libmpfr，libmpfr引用了libgmp而libgmp.la这个文件有bug，编译脚本里libtool路

个人名片：🦁作者简介：一名喜欢分享和记录学习的在校大学生🐯个人主页：妄北y🐧个人QQ：2061314755🐻个人邮箱：2061314755@qq.com🦉个人WeChat：Vir2021GKBS🐼本文由妄北y原创，首发CSDN🎊🎊🎊🐨座右铭：大多数人想要改造这个世界，但却罕有人想改造自己。专栏导航：妄北y系列专栏导航:C/C++的基础算法：C/C++是一种常用的编程语言，可以用于实现各种算法，这里我们对一些基础算法进行了详细的介绍与分享。🎇🎇🎇QT基础入门学习：对QT的基础图形化页面设计进行了一个简单的学习与认识，利用QT的基础知识进行了翻金币小游戏的制作🤹🤹🤹Linux基础编程：初步认识什么

直流电机简介直流电机，即通上直流电，就可以旋转的电动机。由于电机的线圈绕组会频繁的换向，换向碳刷或铜片与线圈接触处会有火花，这种电机工作起来会有较大的电磁干扰，对电源来说，也会带来尖峰毛刺。三极管驱动电路有人会说了，为啥不用MOS管或IC驱动？这篇文章是讲三极管的，当然就用三极管了嘛。电机参数：12V0.1A三极管选型背景知识这里有2个背景知识，知识1：直流电机工作的时候，尖峰脉冲会有3-5倍电源电压的的尖峰脉冲，如果电源内阻比较大，那么这个电压就会更大程度的影响电源的供电。当然我们会有一些办法来削减这个尖峰，但三极管的耐压绝对不能仅仅是略大于12V，而是要2到3倍于这个值才会比较可靠。知识2

 个人名片：🦁作者简介：学生🐯个人主页：妄北y🐧个人QQ：2061314755🐻个人邮箱：2061314755@qq.com🦉个人WeChat：Vir2021GKBS🐼本文由妄北y原创，首发CSDN🎊🎊🎊🐨座右铭：大多数人想要改造这个世界，但却罕有人想改造自己。专栏导航：妄北y系列专栏导航:C/C++的基础算法：C/C++是一种常用的编程语言，可以用于实现各种算法，这里我们对一些基础算法进行了详细的介绍与分享。🎇🎇🎇QT基础入门学习：对QT的基础图形化页面设计进行了一个简单的学习与认识，利用QT的基础知识进行了翻金币小游戏的制作🤹🤹🤹Linux基础编程：初步认识什么是Linux，为什么学Lin

目录一、前言二、寄存器概述三、寄存器详述四、总结一、前言        在之前的STM32的GPIO理论基础知识中，分别对基本结构和工作模式进行了详细的介绍。GPIO基本结构中主要对GPIO内部的各个功能电路逐一的进行的分析；GPIO工作模式中主要介绍GPIO应用在不同的使用场景下，GPIO端口的静态特征配置和动态的工作模式，同时对信号的工作流进行了分析。        这一篇主要对GPIO模块使用到的寄存器进行详细的分析介绍，适当了解GPIO寄存器的相关知识，可以对GPIO最底层的一些配置和工作原理有更好的认识，有助于加深对GPIO基本结构及工作模式的理解，同时对后续介绍到的GPIO在应用设

数据结构—基础知识（11）：二叉树的遍历二叉树的遍历二叉树的遍历是指按某条搜索路径访问树中每个结点，使得每个结点均被访问一次，而且仅被访问一次。由于二叉树是一种非线性结构，每个结点都可能有两棵子树，因而需要寻找一种规律，以便使二叉树上的结点能排列在一个线性队列上，进而便于遍历。由二叉树的递归定义可知，遍历一棵二叉树便要决定对根结点N、左子树L和右子树R的访问顺序。按照先遍历左子树再遍历右子树的原则，常见的遍历次序有先序(NLR)、中序(LNR)和后序(LRN)三种遍历算法，其中“序”指的是根结点在何时被访问。先序遍历：ABCDEFGH中序遍历：BDCEAFHG后序遍历：DECBHGFA先序遍历

一.SPark基本介绍1.Spark是什么?1.1定义ApacheSpark是用于大数据处理的统一分析引擎;1.2Spark与MapReduce对比MapReduce的主要缺点:①MapReduce是基于进程进行数据处理,进程相对与线程来说,创造和销毁的过程比较耗费资源,并且速度比较慢;②MapReduce在运行的时候,中间有大量的磁盘IO过程,也就是磁盘数据到内存,内存到磁盘的读写过程;③MapReduce只提供了非常低级的编程API,如果需要实现复杂的程序,就需要大量的代码;Spark相对MapReduce的优点:①Spark是基于线程来执行任务;②引入了新的数据结构RDD(弹性分布式数据

FOC是适用于无刷电机的，而像有刷电机，舵机，步进电机是不适用FOC的。FOC是电机应用控制难度最大的部分了。一.FOC简介（了解）1.介绍FOC（FiledOrientedControl）即磁场定向控制，又称磁场矢量控制（VC,VectorControl），也就是控制磁场的方向以及大小。无刷电机的无感控制是六步换向，设定初始电流方向为u进入v流出，此时合成的磁场矢量方向是斜向下的，也就是吸引转子转动到这个位置，所以控制磁场也就是控制电机的转子。FOC也是控制磁场，但是两者是有区别的。FOC有一个很明显的特点是精确，它可以非常精确的控制磁场的大小和方向，它可以使电机运转的转矩非常的平稳，噪声小

文章目录1、编码电机认识2、上位机波形显示1、功能介绍2、协议说明3、速度环调试验证4、位置环调试验证5、实现跟随效果前面的文章中有讲过编码电机串级PID相关的知识，以及一些PID的调试经验，这里我最近正好又把电机摸了一遍，同时将波形的工具加入了进去，个人认为这样的方式能帮助更多的人了解这个过程，同时也能够更好理解PID这个东西。同时校招面试过程中，一些嵌入式的岗位里面做机器人控制相关的，包括就是介绍自己项目的时候一般都会问一些PID的调试过程，PID几个参数的作用，内环外环的描述等，因此PID还是比较重要的。如果本文各位大佬有意见的话欢迎提出！1、编码电机认识编码电机数据读取的内容在前面的文