草庐IT

Spring-Mybatis整合 | 原理分析

wei_shuo 2023-05-21 原文

💗wei_shuo的个人主页

💫wei_shuo的学习社区

🌐Hello World !

文章目录


▌环境搭建

步骤:

导入相关jar包

  • junit
  • mybatis
  • mysql
  • spring
  • aop织入
  • mybatis-spring

环境搭建:

    <dependencies>
        <!--junit-->
        <dependency>
            <groupId>junit</groupId>
            <artifactId>junit</artifactId>
            <version>4.12</version>
        </dependency>
        <!--mysql-->
        <dependency>
            <groupId>mysql</groupId>
            <artifactId>mysql-connector-java</artifactId>
            <version>8.0.28</version>
        </dependency>
        <!--mybatis-->
        <dependency>
            <groupId>org.mybatis</groupId>
            <artifactId>mybatis</artifactId>
            <version>3.5.2</version>
        </dependency>
        <!--spring-->
        <dependency>
            <groupId>org.springframework</groupId>
            <artifactId>spring-webmvc</artifactId>
            <version>5.2.0.RELEASE</version>
        </dependency>
        <!--spring操作数据库,需要spring-jdbc-->
        <dependency>
            <groupId>org.springframework</groupId>
            <artifactId>spring-jdbc</artifactId>
            <version>5.1.9.RELEASE</version>
        </dependency>
        <!--aop织入-->
        <dependency>
            <groupId>org.aspectj</groupId>
            <artifactId>aspectjweaver</artifactId>
            <version>1.9.4</version>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>org.mybatis</groupId>
            <artifactId>mybatis-spring</artifactId>
            <version>2.0.2</version>
        </dependency>
    </dependencies>

▌Mybatis流程回顾

  • 编写实体类
package com.wei.pojo;

import lombok.Data;

@Data
public class User {
    private int id;
    private String name;
    private String pwd;
}
  • 编写核心配置文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE configuration
        PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Config 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-config.dtd">

<!--configuration核心配置文件-->
<configuration>

    <!--引入外部配置文件-->
    <!--<properties resource="jdbc.properties"/>-->

    <settings>
        <!--标准日志工厂实现-->
        <setting name="logImpl" value="LOG4J"/>
    </settings>


    <typeAliases>
        <package name="com.wei.pojo.User"/>
    </typeAliases>



    <!--环境配置-->
    <environments default="development">
        <environment id="development">
            <!--事物管理-->
            <transactionManager type="JDBC"/>
            <dataSource type="POOLED">
                <property name="driver" value="com.mysql.cj.jdbc.Driver"/>
                <property name="url" value="jdbc:mysql://localhost:3306/mybatis?useSSL=true&amp;useUnicode=true&amp;characterEncoding=UTF-8"/>
                <property name="username" value="root"/>
                <property name="password" value="root"/>
            </dataSource>
        </environment>
    </environments>

    <mappers>
        <mapper class="com.wei.Mapper.UserMapper"/>
    </mappers>



</configuration>
  • 编写接口
package com.wei.Mapper;

import com.wei.pojo.User;

import java.util.List;

public interface UserMapper {
    public List<User> selectUser();
}
  • 编写Mapper映射文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE mapper
        PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Config 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">

<!--namespace=绑定一个对应的Dao/Mapper接口-->
<mapper namespace="com.wei.Mapper.UserMapper">

    <!--select查询语句查询全部用户-->
    <select id="selectUser" resultType="com.wei.pojo.User">
        select * from mybatis.user;
    </select>

</mapper>
  • 测试
import com.wei.Mapper.UserMapper;
import com.wei.pojo.User;
import org.apache.ibatis.io.Resources;
import org.apache.ibatis.session.SqlSession;
import org.apache.ibatis.session.SqlSessionFactory;
import org.apache.ibatis.session.SqlSessionFactoryBuilder;
import org.junit.Test;

import java.io.IOException;
import java.io.InputStream;
import java.util.List;

public class MyTest {

   @Test
    public void test() throws IOException {
       String resources = "mybatis-config.xml";
       //读取mybatis-config.xml主配置文件
      InputStream in = Resources.getResourceAsStream(resources);
      SqlSessionFactory sessionFactory = new SqlSessionFactoryBuilder().build(in);
       SqlSession sqlSession = sessionFactory.openSession(true);

       UserMapper mapper = sqlSession.getMapper(UserMapper.class);
      List<User> userList = mapper.selectUser();

      for (User user : userList) {
         System.out.println(user);
      }

      sqlSession.close();
   }
}

▌Mybatis-Spring整合

SqlSessionTemplate方式

  • 要和 Spring 一起使用 MyBatis,需要在 Spring 应用上下文中定义至少两样东西:一个 SqlSessionFactory 和至少一个数据映射器类。
  • 在 MyBatis-Spring 中,可使用 SqlSessionFactoryBean来创建 SqlSessionFactory。 要配置这个工厂 bean,只需要把下面代码放在 Spring 的 XML 配置文件中
  • 在基础的 MyBatis 用法中,是通过 SqlSessionFactoryBuilder 来创建 SqlSessionFactory 的。而在 MyBatis-Spring 中,则使用 SqlSessionFactoryBean 来创建
  • 编写UserMapper接口类
package com.wei.Mapper;

import com.wei.pojo.User;

import java.util.List;

public interface UserMapper {
    public List<User> selectUser();
}
  • UserMapper.xml映射文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE mapper
        PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Config 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">

<!--namespace=绑定一个对应的Dao/Mapper接口-->
<mapper namespace="com.wei.Mapper.UserMapper">

    <!--select查询语句查询全部用户-->
    <select id="selectUser" resultType="com.wei.pojo.User">
        select * from mybatis.user;
    </select>

</mapper>
  • UserMapperImpl实现类,接口增加实现类
package com.wei.Mapper;

import com.wei.pojo.User;
import org.mybatis.spring.SqlSessionTemplate;

import java.util.List;

public class UserMapperImpl implements UserMapper{


    //以前来有操作使用SqlSession执行,现在所有操作在SqlSessionTemplate
    private SqlSessionTemplate sqlSession;

    public void setSqlSession(SqlSessionTemplate sqlSession) {
        this.sqlSession = sqlSession;
    }

    public List<User> selectUser(){
        UserMapper mapper = sqlSession.getMapper(UserMapper.class);
        return mapper.selectUser();
    }
}
  • User接口
package com.wei.pojo;

import lombok.Data;

@Data
public class User {
    private int id;
    private String name;
    private String pwd;
}
  • Mybatis-config.xml核心配置文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE configuration
        PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Config 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-config.dtd">

<!--configuration核心配置文件-->
<configuration>

    <!--引入外部配置文件-->
    <!--<properties resource="jdbc.properties"/>-->

    <settings>
        <!--标准日志工厂实现-->
        <setting name="logImpl" value="LOG4J"/>
    </settings>


    <typeAliases>
        <package name="com.wei.pojo"/>
    </typeAliases>

    <!--环境配置-->
    <environments default="development">
        <environment id="development">
            <!--事物管理-->
            <transactionManager type="JDBC"/>
            <dataSource type="POOLED">
                <property name="driver" value="com.mysql.cj.jdbc.Driver"/>
                <property name="url" value="jdbc:mysql://localhost:3306/mybatis?useSSL=true&amp;useUnicode=true&amp;characterEncoding=UTF-8"/>
                <property name="username" value="root"/>
                <property name="password" value="root"/>
            </dataSource>
        </environment>
    </environments>

<!--    <mappers>-->
<!--        <mapper class="com.wei.Mapper.UserMapper"/>-->
<!--    </mappers>-->
</configuration>
  • log4j.properties资源包
log4j.properties
#将等级为DEBUG的日志信息输出到console和file两个目的地
log4j.rootLogger=DEBUG,console,file

#控制台输出的相关设置
log4j.appender.console=org.apache.log4j.ConsoleAppender
log4j.appender.console.Target=System.out
log4j.appender.console.Threshold=DEBUG
log4j.appender.console.layout=org.apache.log4j.PatternLayout
log4j.appender.console.layout.ConversionPattern=【%c】-%m%n

#文件输出的相关配置
log4j.appender.file=org.apache.log4j.RollingFileAppender
log4j.appender.file.File=./log/wei.log
log4j.appender.file.MaxFileSize=10mb
log4j.appender.file.Threshold=DEBUG
log4j.appender.file.layout=org.apache.log4j.PatternLayout
log4j.appender.file.layout.ConversionPattern=【%p】[%d{yy-MM-dd}【%c】%m%n

#日志输出级别
log4j.logger.org.mybatis=DEBUG
log4j.logger.java.sql=DEBUG
log4j.logger.java.sql.Statement=DEBUG
log4j.logger.java.sql.ResultSet=DEBUG
log4j.logger.java.sql.PreparedStatement=DEBUG
  • ​ spring-dao.xml(将sqlSessionFactory等bean注入到spring框架中,来管理持久层中的操作)
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
       xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
       xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd">


    <!--DataSource:使用Spring的数据源替换Mybatis的配置-->
    <bean id="dataSource" class="org.springframework.jdbc.datasource.DriverManagerDataSource">
        <property name="driverClassName" value="com.mysql.cj.jdbc.Driver"/>
        <property name="url" value="jdbc:mysql://localhost:3306/mybatis?useSSL=true&amp;useUnicode=true&amp;characterEncoding=UTF-8"/>
        <property name="username" value="root"/>
        <property name="password" value="root"/>
    </bean>

    <!--sqlSessionFactory-->
    <bean id="sqlSessionFactory" class="org.mybatis.spring.SqlSessionFactoryBean">
        <!--配置数据源-->
        <property name="dataSource" ref="dataSource"/>
        <!--
        当你需要使用mybatis-config.xml 配置文件的时候你就需要配置config-location,
        config-location的作用是确定mybatis-config.xml文件位置的,
        而mapper-locations是用来注册你写的xxxmapper.xml文件。如果你使用了mybatis-config.xml,
        并且里面配置了mapper,那就不需要mapper-locations

        mapper-locations是一个定义mapper接口位置的属性,在xxx.yml或xxx.properties下配置,作用是实现mapper接口配置
        -->

        <!--绑定Mybatis配置文件-->
        <property name="configLocation" value="classpath:mybatis-config.xml"/>
        <property name="mapperLocations" value="classpath:com/wei/Mapper/*.xml"/>
    </bean>

    <!--SqlSessionTemplate:就是我们使用的sqlSessiion-->
    <bean id="sqlSession" class="org.mybatis.spring.SqlSessionTemplate">
        <!--只能使用构造器注入,应为没有set方法-->
        <constructor-arg index="0" ref="sqlSessionFactory"/>
    </bean>

    <!--注入UserMapperImpl实现类-->
    <bean id="userMpaaer" class="com.wei.Mapper.UserMapperImpl">
        <property name="sqlSession" ref="sqlSession"/>
    </bean>
</beans>
  • ​ ApplicationContext.xml(配置Spring框架所需的信息)
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
       xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
       xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd">


    <!--import,一般用于团队开发中,可以将多个配置文件导入合并为一个-->
    <import resource="spring-dao.xml"/>

    <!--注入UserMapperImpl实现类-->
    <bean id="userMpaaer" class="com.wei.Mapper.UserMapperImpl">
        <property name="sqlSession" ref="sqlSession"/>
    </bean>
</beans>
  • 测试
import com.wei.Mapper.UserMapper;
import com.wei.pojo.User;
import org.junit.Test;
import org.springframework.context.ApplicationContext;
import org.springframework.context.support.ClassPathXmlApplicationContext;

import java.io.IOException;


public class MyTest {

   @Test
    public void test() throws IOException {
       //解析beans.xml文件,生成管理相应的Bean对象
       ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext("ApplicationContext.xml");
//       UserMapper userMpaaer = context.getBean("userMpaaer", UserMapper.class);
       UserMapper userMpaaer = (UserMapper) context.getBean("userMpaaer");

       for (User user: userMpaaer.selectUser()){
           System.out.println(user);
       }
   }
}

SqlSessionTemplate分析

SqlSessionTemplate 是 MyBatis-Spring 的核心。作为 SqlSession 的一个实现,这意味着可以使用它无缝代替你代码中已经在使用的 SqlSessionSqlSessionTemplate 是线程安全的,可以被多个 DAO 或映射器所共享使用

  • 使用 SqlSessionFactory 作为构造方法的参数来创建 SqlSessionTemplate 对象
<bean id="sqlSession" class="org.mybatis.spring.SqlSessionTemplate">
  <constructor-arg index="0" ref="sqlSessionFactory" />
</bean>
@Configuration
public class MyBatisConfig {
  @Bean
  public SqlSessionTemplate sqlSession() throws Exception {
    return new SqlSessionTemplate(sqlSessionFactory());
  }
}
  • 现在,这个 bean 就可以直接注入到你的 DAO bean 中了。你需要在你的 bean 中添加一个 SqlSession 属性,就像下面这样:
public class UserDaoImpl implements UserDao {

  private SqlSession sqlSession;

  public void setSqlSession(SqlSession sqlSession) {
    this.sqlSession = sqlSession;
  }

  public User getUser(String userId) {
    return sqlSession.selectOne("org.mybatis.spring.sample.mapper.UserMapper.getUser", userId);
  }
}
  • 注入Spring:按下面这样,注入 SqlSessionTemplate
<bean id="userDao" class="org.mybatis.spring.sample.dao.UserDaoImpl">
  <property name="sqlSession" ref="sqlSession" />
</bean>
  • SqlSessionTemplate 还有一个接收 ExecutorType 参数的构造方法。这允许你使用如下 Spring 配置来批量创建对象,例如批量创建一些 SqlSession:
<bean id="sqlSession" class="org.mybatis.spring.SqlSessionTemplate">
  <constructor-arg index="0" ref="sqlSessionFactory" />
  <constructor-arg index="1" value="BATCH" />
</bean>
@Configuration
public class MyBatisConfig {
  @Bean
  public SqlSessionTemplate sqlSession() throws Exception {
    return new SqlSessionTemplate(sqlSessionFactory(), ExecutorType.BATCH);
  }
}
  • 现在所有的映射语句可以进行批量操作了,可以在 DAO 中编写如下的代码
public class UserService {
  private final SqlSession sqlSession;
  public UserService(SqlSession sqlSession) {
    this.sqlSession = sqlSession;
  }
  public void insertUsers(List<User> users) {
    for (User user : users) {
      sqlSession.insert("org.mybatis.spring.sample.mapper.UserMapper.insertUser", user);
    }
  }
}

注意,只需要在希望语句执行的方法与 SqlSessionTemplate 中的默认设置不同时使用这种配置。

这种配置的弊端在于,当调用这个方法时,不能存在使用不同 ExecutorType 的进行中的事务。要么确保对不同 ExecutorTypeSqlSessionTemplate 的调用处在不同的事务中,要么完全不使用事务

configLocation & mapperLocations分析

  • Spring-dao.xml中
<!--绑定Mybatis配置文件-->
<property name="configLocation" value="classpath:mybatis-config.xml"/>
<property name="mapperLocations" value="classpath:com/wei/Mapper/*.xml"/>
  • configLocation :即mybatis-config.xml核心配置文件

当你需要使用mybatis-config.xml 配置文件的时候你就需要配置config-location,config-location的作用是确定mybatis-config.xml文件位置

  • mapperLocations:dao接口类的映射文件

mapper-locations是用来注册所写的xxxmapper.xml映射文件

SqlSessionDaoSupport方式

  • 创建User类
package com.wei.pojo;

import lombok.Data;

@Data
public class User {
    private int id;
    private String name;
    private String pwd;
}
  • UserMapper接口
package com.wei.Mapper;

import com.wei.pojo.User;

import java.util.List;

public interface UserMapper {
    public List<User> selectUser();
}
  • UserMapper.xml映射文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE mapper
        PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Config 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">

<!--namespace=绑定一个对应的Dao/Mapper接口-->
<mapper namespace="com.wei.Mapper.UserMapper">

    <!--select查询语句查询全部用户-->
    <select id="selectUser" resultType="com.wei.pojo.User">
        select * from mybatis.user;
    </select>

</mapper>
  • Spring-dao.xml(配置、整合Mybatis)
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
       xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
       xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd">


    <!--DataSource:使用Spring的数据源替换Mybatis的配置-->
    <bean id="dataSource" class="org.springframework.jdbc.datasource.DriverManagerDataSource">
        <property name="driverClassName" value="com.mysql.cj.jdbc.Driver"/>
        <property name="url" value="jdbc:mysql://localhost:3306/mybatis?useSSL=true&amp;useUnicode=true&amp;characterEncoding=UTF-8"/>
        <property name="username" value="root"/>
        <property name="password" value="root"/>
    </bean>

    <!--sqlSessionFactory-->
    <bean id="sqlSessionFactory" class="org.mybatis.spring.SqlSessionFactoryBean">
        <!--配置数据源-->
        <property name="dataSource" ref="dataSource"/>
        <!--
        当你需要使用mybatis-config.xml 配置文件的时候你就需要配置config-location,
        config-location的作用是确定mybatis-config.xml文件位置的,
        而mapper-locations是用来注册你写的xxxmapper.xml文件。如果你使用了mybatis-config.xml,
        并且里面配置了mapper,那就不需要mapper-locations

        mapper-locations是一个定义mapper接口位置的属性,在xxx.yml或xxx.properties下配置,作用是实现mapper接口配置
        -->

        <!--绑定Mybatis配置文件-->
        <property name="configLocation" value="classpath:mybatis-config.xml"/>
        <property name="mapperLocations" value="classpath:com/wei/Mapper/*.xml"/>
    </bean>
</beans>
  • UserMapperImpl实现类,注入到spring中(applicationContext.xml)
package com.wei.Mapper;

import com.wei.pojo.User;
import org.mybatis.spring.support.SqlSessionDaoSupport;

import java.util.List;

public class UserMapperImpl2 extends SqlSessionDaoSupport implements UserMapper{

    @Override
    public List<User> selectUser() {
//        SqlSession sqlSession = getSqlSession();
//        UserMapper mapper = sqlSession.getMapper(UserMapper.class);
        return getSqlSession().getMapper(UserMapper.class).selectUser();
    }
}
  • applicationContext.xml(配置Spring框架所需的信息)
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
       xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
       xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd">


    <!--import,一般用于团队开发中,可以将多个配置文件导入合并为一个-->
    <import resource="spring-dao.xml"/>

    <!--注入UserMapperImpl实现类-->
    <bean id="userMpaaer" class="com.wei.Mapper.UserMapperImpl">
        <property name="sqlSession" ref="sqlSession"/>
    </bean>

    <bean id="userMapper2" class="com.wei.Mapper.UserMapperImpl2">
        <property name="sqlSessionFactory" ref="sqlSessionFactory"/>
    </bean>
</beans>
  • MyTest测试类
import com.wei.Mapper.UserMapper;
import com.wei.pojo.User;
import org.junit.Test;
import org.springframework.context.ApplicationContext;
import org.springframework.context.support.ClassPathXmlApplicationContext;

import java.io.IOException;


public class MyTest {

   @Test
    public void test() throws IOException {
       //解析beans.xml文件,生成管理相应的Bean对象
       ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext("ApplicationContext.xml");
//       UserMapper userMpaaer = context.getBean("userMpaaer", UserMapper.class);
       UserMapper userMpaaer = (UserMapper) context.getBean("userMpaaer");

       for (User user: userMpaaer.selectUser()){
           System.out.println(user);
       }
   }
}

SqlSessionDaoSupport分析

SqlSessionDaoSupport 是一个抽象的支持类,用来为你提供 SqlSession。调用 getSqlSession() 方法你会得到一个 SqlSessionTemplate,之后可以用于执行 SQL 方法,就像下面这样:

public class UserDaoImpl extends SqlSessionDaoSupport implements UserDao {
  public User getUser(String userId) {
    return getSqlSession().selectOne("org.mybatis.spring.sample.mapper.UserMapper.getUser", userId);
  }
}

在这个类里面,通常更倾向于使用 MapperFactoryBean,因为它不需要额外的代码。但是,如果你需要在 DAO 中做其它非 MyBatis 的工作或需要一个非抽象的实现类,那么这个类就很有用了。

SqlSessionDaoSupport 需要通过属性设置一个 sqlSessionFactorySqlSessionTemplate。如果两个属性都被设置了,那么 SqlSessionFactory 将被忽略。

假设类 UserMapperImplSqlSessionDaoSupport 的子类,可以编写如下的 Spring 配置来执行设置:

<bean id="userDao" class="org.mybatis.spring.sample.dao.UserDaoImpl">
  <property name="sqlSessionFactory" ref="sqlSessionFactory" />
</bean>

🌼 结语:创作不易,如果觉得博主的文章赏心悦目,还请——点赞👍收藏⭐️评论📝冲冲冲🤞


有关Spring-Mybatis整合 | 原理分析的更多相关文章

  1. ruby-on-rails - 带 Spring 锁的 Rails 4 控制台 - 2

    我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时,它被锁定了。使用Ctrl-C停止,我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.

  2. spring.profiles.active和spring.profiles.include的使用及区别说明 - 2

    转自:spring.profiles.active和spring.profiles.include的使用及区别说明下文笔者讲述spring.profiles.active和spring.profiles.include的区别简介说明,如下所示我们都知道,在日常开发中,开发|测试|生产环境都拥有不同的配置信息如:jdbc地址、ip、端口等此时为了避免每次都修改全部信息,我们则可以采用以上的属性处理此类异常spring.profiles.active属性例:配置文件,可使用以下方式定义application-${profile}.properties开发环境配置文件:application-dev

  3. ruby-on-rails - Spring 不起作用。 [未初始化常量 Spring::SID::DL] - 2

    我无法运行Spring。这是错误日志。myid-no-MacBook-Pro:myid$spring/Users/myid/.rbenv/versions/1.9.3-p484/lib/ruby/gems/1.9.1/gems/spring-0.0.10/lib/spring/sid.rb:17:in`fiddle_func':uninitializedconstantSpring::SID::DL(NameError)from/Users/myid/.rbenv/versions/1.9.3-p484/lib/ruby/gems/1.9.1/gems/spring-0.0.10/li

  4. 建模分析 | 平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模(附Matlab仿真) - 2

    目录0专栏介绍1平面2R机器人概述2运动学建模2.1正运动学模型2.2逆运动学模型2.3机器人运动学仿真3动力学建模3.1计算动能3.2势能计算与动力学方程3.3动力学仿真0专栏介绍?附C++/Python/Matlab全套代码?课程设计、毕业设计、创新竞赛必备!详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等);局部规划(DWA、APF等);曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。?详情:图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning),附几十种规划算法1平面2R机器人概述如图1所示为本文的研究本体——平面2R机器人。对参数进行如下定义:机器人广义坐标

  5. 网站日志分析软件--让网站日志分析工作变得更简单 - 2

    网站的日志分析,是seo优化不可忽视的一门功课,但网站越大,每天产生的日志就越大,大站一天都可以产生几个G的网站日志,如果光靠肉眼去分析,那可能看到猴年马月都看不完,因此借助网站日志分析工具去分析网站日志,那将会使网站日志分析工作变得更简单。下面推荐两款网站日志分析软件。第一款:逆火网站日志分析器逆火网站日志分析器是一款功能全面的网站服务器日志分析软件。通过分析网站的日志文件,不仅能够精准的知道网站的访问量、网站的访问来源,网站的广告点击,访客的地区统计,搜索引擎关键字查询等,还能够一次性分析多个网站的日志文件,让你轻松管理网站。逆火网站日志分析器下载地址:https://pan.baidu.

  6. ABB-IRB-1200运动学分析MATLAB RVC工具分析+Simulink-Adams联合仿真 - 2

    一、机器人介绍        此处是基于MATLABRVC工具箱,对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析,并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真,最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业,且两者间零部件通用,两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm,大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势,具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接

  7. 关于Qt程序打包后运行库依赖的常见问题分析及解决方法 - 2

    目录一.大致如下常见问题:(1)找不到程序所依赖的Qt库version`Qt_5'notfound(requiredby(2)CouldnotLoadtheQtplatformplugin"xcb"in""eventhoughitwasfound(3)打包到在不同的linux系统下,或者打包到高版本的相同系统下,运行程序时,直接提示段错误即segmentationfault,或者Illegalinstruction(coredumped)非法指令(4)ldd应用程序或者库,查看运行所依赖的库时,直接报段错误二.问题逐个分析,得出解决方法:(1)找不到程序所依赖的Qt库version`Qt_5'

  8. 【云原生】SpringCloud-Spring Boot Starter使用测试 - 2

    目录SpringBootStarter是什么?以前传统的做法使用SpringBootStarter之后starter的理念:starter的实现: 创建SpringBootStarter步骤在idea新建一个starter项目、直接执行下一步即可生成项目。 在xml中加入如下配置文件:创建proterties类来保存配置信息创建业务类:创建AutoConfiguration测试如下:SpringBootStarter是什么? SpringBootStarter是在SpringBoot组件中被提出来的一种概念、简化了很多烦琐的配置、通过引入各种SpringBootStarter包可以快速搭建出一

  9. ruby-on-rails - 如何使用 ruby​​-prof 和 JMeter 分析 Rails - 2

    我想使用ruby​​-prof和JMeter分析Rails应用程序。我对分析特定Controller/操作/或模型方法的建议方法不感兴趣,我想分析完整堆栈,从上到下。所以我运行这样的东西:RAILS_ENV=productionruby-prof-fprof.outscript/server>/dev/null然后我在上面运行我的JMeter测试计划。然而,问题是使用CTRL+C或SIGKILL中断它也会在ruby​​-prof可以写入任何输出之前杀死它。如何在不中断ruby​​-prof的情况下停止mongrel服务器? 最佳答案

  10. 【Unity游戏破解】外挂原理分析 - 2

    文章目录认识unity打包目录结构游戏逆向流程Unity游戏攻击面可被攻击原因mono的打包建议方案锁血飞天无限金币攻击力翻倍以上统称内存挂透视自瞄压枪瞬移内购破解Unity游戏防御开发时注意数据安全接入第三方反作弊系统外挂检测思路狠人自爆实战查看目录结构用il2cppdumper例子2-森林whoishe后记认识unity打包目录结构dll一般很大,因为里面是所有的游戏功能编译成的二进制码游戏逆向流程开发人员代码被编译打包到GameAssembly.dll中使用il2ppDumper工具,并借助游戏名_Data\il2cpp_data\Metadata\global-metadata.dat

随机推荐