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STM32控制编码器电机实现【速度闭环控制】与【位置闭环控制】

Ehang_Maker 2023-09-30 原文

一、硬件及接线说明

本实验所基于的硬件分别为：

  • STM32F103C8T6 主控板
  • TB6612FNG 直流电机驱动模块
  • 6线正交编码器电机（带AB相）

其中硬件接线为：

  • PWMA —— PA8
  • AIN1 —— PB14
  • AIN2 —— PB15
  • STBY —— 5V
  • 编码器A相 —— PA1
  • 编码器B相 —— PA0

STM32定时器资源分配：

  • 定时器1（TIM1）：产生PWM波，作为TB6612的输入，控制电机进行调速；
  • 定时器2（TIM2）：读取编码器的波形；
  • 定时器3（TIM3）：产生周期为10ms的定时器中断，为控制系统提供稳定的时间基准。

【说明】上述硬件平台和接线仅给读者提供参考，更换主控或接线方式，请自行对示例程序进行微调。本文对于编码器的工作原理不加赘述，对于其原理请读者自行查阅相关资料。

二、速度闭环控制程序逻辑

【说明】下述程序中 control.c 最为重要，包含了速度闭环控制器的详细代码。其他程序模块供读者初始化参考。

main.c （主函数）

u8 flag_Stop=1;     //停止标志位
int Encoder;        //编码器的脉冲计数
int moto;           //电机PWM变量
int main(void)
 {	
	 Stm32_Clock_Init(9);      //系统时钟设置
     delay_init();             //=====延时初始化
	 LED_Init();               //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
	 uart_init(115200);        //=====初始化串口1
	 MOTO_Init();              //初始化控制电机所需的IO
	 pwm_Init(7199,0);         //初始化pwm输出
	 Encoder_Init_TIM2();      //初始化计数器（定时器）
	 TIM3_Int_Init(99,7199);   //10ms一次中断
	 while(1)
	 {
	   printf("Encoder:%d \r\n",Encoder);
	 }
 }

moto.c （电机初始化相关函数）

void MOTO_Init(void)//初始化控制电机所需的IO
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	//PORTB12 13 14 15推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);	
}

void pwm_Init(u16 arr,u16 psc) //初始化pwm输出引脚
{	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);  //使能定时器1时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         //复用输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11;   //PA8 PA11
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;                     //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler  = psc;                 //设定预分频器
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;                //设置时钟分割
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);              //初始化定时器
	
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;               //选择PWM2模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;                              //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //设置输出极性
	TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);                         //初始化输出比较参数
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); //CH1使能预装载寄存器
	 
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);                 //高级定时器输出必须设置这句
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);              //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                            //使能定时器1
}

encoder.c （编码器初始化函数）

#include "encoder.h"
/**************************************************************************
函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器2的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			    //根据设定参数初始化GPIOB
  
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD-1; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1;TIM向上计数  
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
	
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
	
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //设置滤波器长度
  TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure); //根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设	TIMx
 
  TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器中断

  TIM_SetCounter(TIM2,0);//设置TIMx 计数器寄存器值
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定时器2
}

//中断处理函数为空，清除中断标志位后结束中断
void TIM2_IRQHandler(void)
{
 if(TIM_GetFlagStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中断
 {
	 TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);  //清除中断标志位 
 }
}

/**************************************************************************
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)//读取计数器的值
{
  int Encoder_TIM;
	switch(TIMX)
	{
	  case 2:Encoder_TIM=(short)TIM2->CNT; TIM2 -> CNT=0;  break;
	  case 3:Encoder_TIM=(short)TIM3->CNT; TIM3 -> CNT=0;  break;
	  case 4:Encoder_TIM=(short)TIM4->CNT; TIM4 -> CNT=0;  break;
	  default: Encoder_TIM=0;
	}
  return Encoder_TIM;
}

timer.c （定时器中断初始化函数）

/**************************************************************************
函数功能：定时中断初始化
入口参数：arr：自动重装值  psc：时钟预分频数 
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;     //重装载值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = psc;  //预分频系数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision =0; //时钟分割
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);  //使能定时器中断
	
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;   //使能外部中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;   //使能外部中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级1
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    //响应优先级3
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);	  //使能定时器3
}

control.c (核心控制程序，此模块程序可供读者详细阅读)

#include "control.h"
int Target_velocity=50;  //设定速度控制的目标速度为50个脉冲每10ms

int TIM3_IRQHandler(void)
{
 if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)==SET)
 {
     TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);       //===清除定时器3中断标志位
	 Encoder=Read_Encoder(2);                         //取定时器2计数器的值
     Led_Flash(100);                                  //LED闪烁
	 moto=Incremental_PI(Encoder,Target_velocity);    //===速度PID控制器
	 Xianfu_Pwm();
     Set_Pwm(moto);
 }
 return 0;
}
/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwm(int moto)//赋值给PWM寄存器
{
 if(moto>0) AIN1=0,   AIN2=1;
 else       AIN1=1,   AIN2=0;
 PWMA=myabs(moto);
}
/**************************************************************************
函数功能：限制PWM赋值 
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
 void Xianfu_Pwm(void) //限制幅度的函数
 {
     int Amplitude=7100;  //===PWM满幅是7200 限制在7100
	 if(moto<-Amplitude)  moto = -Amplitude;
	 if(moto>Amplitude)   moto =  Amplitude;
 }
/**************************************************************************
函数功能：绝对值函数
入口参数：int
返回  值：unsigned int
**************************************************************************/
int myabs(int a) //取绝对值
{ 		   
	 int temp;
	 if(a<0)  temp=-a;  
	 else temp=a;
	 return temp;
}
/**************************************************************************
函数功能：增量PI控制器
入口参数：编码器测量值，目标速度
返回  值：电机PWM
根据增量式离散PID公式 
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差 
e(k-1)代表上一次的偏差  以此类推 
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
**************************************************************************/
int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{ 	
     float Kp=20,Ki=30;	
	 static int Bias,Pwm,Last_bias;
	 Bias=Encoder-Target;                //计算偏差
	 Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias;   //增量式PI控制器
	 Last_bias=Bias;	                 //保存上一次偏差 
	 return Pwm;                         //增量输出
}

三、位置闭环控制程序逻辑

【说明】下述程序中 control.c 最为重要，包含了速度闭环控制器的详细代码。其他程序模块供读者初始化参考。

main.c

u8 flag_Stop=1;     //停止标志位
int Encoder,Position=10000;        //编码器的脉冲计数
int moto;           //电机PWM变量
int main(void)
 {	
	 Stm32_Clock_Init(9);      //系统时钟设置
     delay_init();             //=====延时初始化
	 LED_Init();               //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
	 uart_init(115200);        //=====初始化串口1
	 MOTO_Init();              //初始化控制电机所需的IO
	 pwm_Init(7199,0);         //初始化pwm输出
	 Encoder_Init_TIM2();      //初始化计数器（定时器）
	 TIM3_Int_Init(99,7199);   //10ms一次中断
	 while(1)
	 {
	   printf("Encoder:%d Position:%d \r\n",Encoder,Position);
	 }
 }

moto.c

void MOTO_Init(void)//初始化控制电机所需的IO
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//PORTB12 13 14 15推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);	
}

void pwm_Init(u16 arr,u16 psc) //初始化pwm输出引脚
{	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);  //使能定时器1时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         //复用输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11;   //PA8 PA11
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;                     //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler  = psc;                 //设定预分频器
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;                //设置时钟分割
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);              //初始化定时器
	
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;               //选择PWM2模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;                              //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //设置输出极性
	TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);                         //初始化输出比较参数
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); //CH1使能预装载寄存器
	 
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);                 //高级定时器输出必须设置这句
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);              //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                            //使能定时器1
}

encoder.c

void Encoder_Init_TIM2(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器2的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOB
  
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD-1; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1;TIM向上计数  
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
	
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
	
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //设置滤波器长度
  TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);//根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设	TIMx
 
  TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器中断

  TIM_SetCounter(TIM2,10000);//设置TIMx 计数器寄存器值
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定时器2
}

//中断处理函数为空，清除中断标志位后结束中断
void TIM2_IRQHandler(void)
{
 if(TIM_GetFlagStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中断
 {
	 TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志位 
 }
}

/**************************************************************************
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)//读取计数器的值
{
  int Encoder_TIM;
	switch(TIMX)
	{
	    case 2:Encoder_TIM=(short)TIM2->CNT;  break;
		case 3:Encoder_TIM=(short)TIM3->CNT;  break;
		case 4:Encoder_TIM=(short)TIM4->CNT;  break;
		default: Encoder_TIM=0;
	}
  return Encoder_TIM;
}

timer.c

#include "timer.h"
/**************************************************************************
函数功能：定时中断初始化
入口参数：arr：自动重装值  psc：时钟预分频数 
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;     //重装载值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = psc;  //预分频系数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision =0; //时钟分割
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);  //使能定时器中断
	
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;   //使能外部中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;   //使能外部中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级1
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    //响应优先级3
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);	  //使能定时器3
}

control.c (核心控制程序，此模块程序可供读者详细阅读)

#include "control.h"
int Target_position=11000;    //初始值是10000，目标值是11000
int TIM3_IRQHandler(void)
{
 if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)==SET)
 {
     TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);   //===清除定时器1中断标志位
	 Encoder=Read_Encoder(2);                     //取定时器2计数器的值
     Led_Flash(100);                              //LED闪烁
	 moto=Position_PID(Encoder,Target_position);    //===位置PID控制器
	 Xianfu_Pwm();
     Set_Pwm(moto);
 }
 return 0;
}
/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwm(int moto)//赋值给PWM寄存器
{
    if(moto>0) AIN1=0,   AIN2=1;
	else      AIN1=1,   AIN2=0;
	PWMA=myabs(moto);
}
/**************************************************************************
函数功能：限制PWM赋值 
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
 void Xianfu_Pwm(void) //限制幅度的函数
 {
     int Amplitude=7100;  //===PWM满幅是7200 限制在7100
	 if(moto<-Amplitude)  moto = -Amplitude;
	 if(moto>Amplitude)   moto =  Amplitude;
 }
/**************************************************************************
函数功能：绝对值函数
入口参数：int
返回  值：unsigned int
**************************************************************************/
int myabs(int a) //取绝对值
{ 		   
	 int temp;
	 if(a<0)  temp=-a;  
	 else temp=a;
	 return temp;
}
/**************************************************************************
函数功能：位置式PID控制器
入口参数：编码器测量位置信息，目标位置
返回  值：电机PWM
根据位置式离散PID公式 
pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差 
e(k-1)代表上一次的偏差  
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;
pwm代表输出
**************************************************************************/
int Position_PID (int Encoder,int Target)
{ 	
	 float Position_KP=80,Position_KI=0.1,Position_KD=500;
	 static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
	 Bias=Encoder-Target;                                    //计算偏差
	 Integral_bias+=Bias;	                                 //求出偏差的积分
	 Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);       //位置式PID控制器
	 Last_Bias=Bias;                                         //保存上一次偏差 
	 return Pwm;                                             //增量输出
}

四、有关速度闭环控制与位置闭环控制的区别

  • 通常，我们一般在移动机器人的车轮控制上会用到速度闭环控制，在倒立摆上会用到位置闭环控制。细心的读者对比上述程序可以发现：速度闭环控制使用了PI控制器，位置闭环控制使用了PID控制器，这也是两者最大区别之一。
  • 完整的示例程序还在整理当中，整理完毕后会发布在GitHub上。
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    我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.

  3. ruby-on-rails - openshift 上的 rails 控制台 - 2

    我将我的Rails应用程序部署到OpenShift，它运行良好，但我无法在生产服务器上运行“Rails控制台”。它给了我这个错误。我该如何解决这个问题？我尝试更新ruby​​gems，但它也给出了权限被拒绝的错误，我也无法做到。railsc错误:Warning:You'reusingRubygems1.8.24withSpring.UpgradetoatleastRubygems2.1.0andrun`gempristine--all`forbetterstartupperformance./opt/rh/ruby193/root/usr/share/rubygems/rubygems

  4. ruby - 如何根据特征实现 FactoryGirl 的条件行为 - 2

    我有一个用户工厂。我希望默认情况下确认用户。但是鉴于unconfirmed特征，我不希望它们被确认。虽然我有一个基于实现细节而不是抽象的工作实现，但我想知道如何正确地做到这一点。factory:userdoafter(:create)do|user,evaluator|#unwantedimplementationdetailshereunlessFactoryGirl.factories[:user].defined_traits.map(&:name).include?(:unconfirmed)user.confirm!endendtrait:unconfirmeddoenden

  5. 华为OD机试用Python实现 -【明明的随机数】 2023Q1A - 2

    华为OD机试题本篇题目：明明的随机数题目输入描述输出描述：示例1输入输出说明代码编写思路最近更新的博客华为od2023|什么是华为od，od薪资待遇，od机试题清单华为OD机试真题大全，用Python解华为机试题|机试宝典【华为OD机试】全流程解析+经验分享,题型分享,防作弊指南华为o

  6. 基于C#实现简易绘图工具【100010177】 - 2

    C#实现简易绘图工具一.引言实验目的:通过制作窗体应用程序(C#画图软件),熟悉基本的窗体设计过程以及控件设计,事件处理等,熟悉使用C#的winform窗体进行绘图的基本步骤,对于面向对象编程有更加深刻的体会.Tutorial任务设计一个具有基本功能的画图软件**·包括简单的新建文件,保存,重新绘图等功能**·实现一些基本图形的绘制,包括铅笔和基本形状等,学习橡皮工具的创建**·设计一个合理舒适的UI界面**注明:你可能需要先了解一些关于winform窗体应用程序绘图的基本知识,以及关于GDI+类和结构的知识二.实验环境Windows系统下的visualstudio2017C#窗体应用程序三.

  7. STM32读取串口传感器数据（颗粒物传感器，主动上传） - 2

    文章目录1.开发板选择*用到的资源2.串口通信（个人理解）3.代码分析（注释比较详细）1.主函数2.串口1配置3.串口2配置以及中断函数4.注意问题5.源码链接1.开发板选择我用的是STM32F103RCT6的板子，不过代码大概在F103系列的板子上都可以运行，我试过在野火103的霸道板上也可以，主要看一下串口对应的引脚一不一样就行了，不一样的就更改一下。*用到的资源keil5软件这里用到了两个串口资源，采集数据一个，串口通信一个，板子对应引脚如下：串口1，TX：PA9，RX：PA10串口2，TX：PA2，RX：PA32.串口通信（个人理解）我就从串口采集传感器数据这个过程说一下我自己的理解，

  8. C51单片机——实现用独立按键控制LED亮灭（调用函数篇） - 2

    说在前面这部分我本来是合为一篇来写的，因为目的是一样的，都是通过独立按键来控制LED闪灭本质上是起到开关的作用，即调用函数和中断函数。但是写一篇太累了，我还是决定分为两篇写，这篇是调用函数篇。在本篇中你主要看到这些东西！！！1.调用函数的方法（主要讲语法和格式）2.独立按键如何控制LED亮灭3.程序中的一些细节（软件消抖等）1.调用函数的方法思路还是比较清晰地，就是通过按下按键来控制LED闪灭，即每按下一次，LED取反一次。重要的是，把按键与LED联系在一起。我打算用K1来作为开关，看了一下开发板原理图，K1连接的是单片机的P31口，当按下K1时，P31是与GND相连的，也就是说，当我按下去时

  9. MIMO-OFDM无线通信技术及MATLAB实现（1）无线信道：传播和衰落 - 2

     MIMO技术的优缺点优点通过下面三个增益来总体概括：阵列增益。阵列增益是指由于接收机通过对接收信号的相干合并而活得的平均SNR的提高。在发射机不知道信道信息的情况下，MIMO系统可以获得的阵列增益与接收天线数成正比复用增益。在采用空间复用方案的MIMO系统中，可以获得复用增益，即信道容量成倍增加。信道容量的增加与min(Nt,Nr)成正比分集增益。在采用空间分集方案的MIMO系统中，可以获得分集增益，即可靠性性能的改善。分集增益用独立衰落支路数来描述，即分集指数。在使用了空时编码的MIMO系统中，由于接收天线或发射天线之间的间距较远，可认为它们各自的大尺度衰落是相互独立的，因此分布式MIMO

  10. 【Java入门】使用Java实现文件夹的遍历 - 2

    遍历文件夹我们通常是使用递归进行操作，这种方式比较简单，也比较容易理解。本文为大家介绍另一种不使用递归的方式，由于没有使用递归，只用到了循环和集合，所以效率更高一些！一、使用递归遍历文件夹整体思路1、使用File封装初始目录，2、打印这个目录3、获取这个目录下所有的子文件和子目录的数组。4、遍历这个数组，取出每个File对象4-1、如果File是否是一个文件，打印4-2、否则就是一个目录，递归调用代码实现publicclassSearchFile{publicstaticvoidmain(String[]args){//初始目录Filedir=newFile("d:/Dev");Datebeg

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