YOLO3D:端到端3D点云输入的实时检测
YOLO3D将YOLO应用于3D点云的目标检测，与Complex-YOLO（Complex-YOLO的解读从这进入）类似，不同的是将yolo v2的损失函数扩展到包括偏航角、笛卡尔坐标下的三维box以及直接回归box的高度。
论文： https://arxiv.org/abs/1808.02350
论文中将3D点云投影为鸟瞰图网格，创建两个网格映射如图。
第一个包含最大高度，其中每个网格单元（像素）值表示与该单元关联的最高点的高度。 第二个网格图表示点的密度，密度的计算参考MV3D(论文解读从此进入)。
论文的结构参考YOLO-v2架构，做了一些修改。
论文在原始YOLO v2中添加了两个回归项以生成 3D 边界框：中心的 z 坐标和框的高度。z 坐标的回归以类似于 x 和 y的回归的方式，通过 sigmoid 激活函数进行坐标。
值得注意的是，虽然 x 和 y 通过在每个网格单元中预测 0 到 1 之间的值进行回归，定位该点位于该单元内的位置，但 z 的值仅映射到位于一个垂直网格单元内，如下图所示 . 选择将 z 值仅映射到一个网格而将 x 和 y 映射到多个网格单元的原因是 z 维度中值的可变性远小于 x 和 y 的可变性（大多数对象具有非常相似的框高程 ）。
论文中定义边界框的方向范围从 -π 到 π。 将该范围归一化为 -1 到 1，并调整我们的模型以通过单个回归数直接预测边界框的方向。 在损失函数中，计算地面实况和我们预测的角度之间的均方误差：
3D box的损失是2Dbox原始 YOLO 损失的扩展。偏航项的损失按照 上述计算。高度的损失是中宽度和长度损失的延伸。类似地，z 坐标的损失是 x 和 y 坐标损失的扩展。
λ c o o r λcoor λcoor ：分配给坐标损失的权重，
λ c o n f λconf λconf ：分配给预测置信度损失的权重，
λ y a w λyaw λyaw：分配给方向角损失的权重，
λ c l a s s e s λclasses λclasses ：分配给损失的权重 类概率，
L i j o b j L^{obj}_{ ij} Lijobj ：一个变量，它根据第 i 个和第 j 个位置中是否存在真实值框取 0 和 1 的值。如果有一个盒子，则为 1，否则为 0，
L i j n o o b j L^{noobj}_{ ij} Lijnoobj ：与前一个变量相反。如果没有物体，则取值为 0，否则取值为 1，
x i , y i , z i x_i , y_i , z_i xi,yi,zi：地面实况坐标，
x i ^ , y i ^ , z i ^ \hat{x_i}, \hat{y_i}, \hat{z_i} xi^,yi^,zi^ ：地面实况和预测方向角，
φ i , φ i ^ φ_i, \hat{φ_i} φi,φi^ ：地面实况和预测方向角 …等，
C i , C i ^ C_i, \hat{C_i} Ci,Ci^ : 真实情况和预测置信度，
w i , l i , h i w_i , l_i , h_i wi,li,hi : 真实情况宽度、高度和盒子的长度，
w i , l i , h i w^i, l^i, h^i wi,li,hi : 预测宽度、高度和长度框
p i ( c ) 、 p i ^ ( c ) p_i( c)、\hat{p_i}( c) pi(c)、pi^(c) 真实情况和预测的类别概率。
论文使用了 KITTI 基准数据集。 点云以每像素 0.1m 的分辨率在 2D 空间中投影为鸟瞰网格图，与MV3D使用相同的分辨率。
网格图表示的 LiDAR 空间范围为向右 30.4 米，向左 30.4 米，向前 60.8 米。 在上述分辨率为 0.1 的情况下使用此范围会导致每个通道的输入形状为 608x608。
LiDAR 空间中的高度剪裁在 +2m 和 -2m 之间，并缩放到 0 到 255 以表示为最大高度通道中的像素值。
该网络以端到端的方式进行训练。 使用了动量为 0.9、权重衰减为 0.0005 的随机梯度下降。 将网络训练了 150 个 epoch，批量大小为 4。
对于前几个 epoch，将学习率从 0.00001 慢慢提高到 0.0001。 如果以高学习率开始，我们的模型通常会因梯度不稳定而发散。 再继续用 0.0001 训练 90 次，然后用 0.0005 训练 30 个时期，最后用 0.00005 训练最后 20 次。
参考：
论文阅读《YOLO3D: End-to-end real-time 3D Oriented Object Bounding Box Detection from LiDAR Point Cloud》
我收到这个错误:RuntimeError(自动加载常量Apps时检测到循环依赖当我使用多线程时。下面是我的代码。为什么会这样？我尝试多线程的原因是因为我正在编写一个HTML抓取应用程序。对Nokogiri::HTML(open())的调用是一个同步阻塞调用，需要1秒才能返回，我有100,000多个页面要访问，所以我试图运行多个线程来解决这个问题。有更好的方法吗？classToolsController0)app.website=array.join(',')putsapp.websiteelseapp.website="NONE"endapp.saveapps=Apps.order("
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本教程将在Unity3D中混合Optitrack与数据手套的数据流，在人体运动的基础上，添加双手手指部分的运动。双手手背的角度仍由Optitrack提供，数据手套提供双手手指的角度。 01 客户端软件分别安装MotiveBody与MotionVenus并校准人体与数据手套。MotiveBodyMotionVenus数据手套使用、校准流程参照：https://gitee.com/foheart_1/foheart-h1-data-summary.git02 数据转发打开MotiveBody软件的Streaming，开始向Unity3D广播数据；MotionVenus中设置->选项选择Unit
Unity自动旋转动画1.开门需要门把手先动,门再动2.关门需要门先动,门把手再动3.中途播放过程中不可以再次进行操作觉得太复杂?查看我的文章开关门简易进阶版效果:如果这个门可以直接打开的话,就不需要放置"门把手"如果门把手还有钥匙需要旋转,那就可以把钥匙放在门把手的"门把手",理论上是可以无限套娃的可调整参数有:角度,反向,轴向,速度运行时点击Test进行测试自己写的代码比较垃圾,命名与结构比较拉,高手轻点喷,新手有类似的需求可以拿去做参考上代码usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;u
之前说过10之后的版本没有3dScan了，所以还是9.8的版本或者之前更早的版本。 3d物体扫描需要先下载扫描的APK进行扫面。首先要在手机上装一个扫描程序，扫描现实中的三维物体，然后上传高通官网，在下载成UnityPackage类型让Unity能够使用这个扫描程序可以从高通官网上进行下载，是一个安卓程序。点到Tools往下滑，找到VuforiaObjectScanner下载后解压数据线连接手机，将apk文件拷入手机安装然后刚才解压文件中的Media文件夹打开，两个PDF图打印第一张A4-ObjectScanningTarget.pdf，主要是用来辅助扫描的。好了，接下来就是扫描三维物体。将瓶
这是针对我无法破坏的现有公共(public)API，但我确实希望对其进行扩展。目前，该方法采用字符串或符号或任何其他在作为第一个参数传递给send时有意义的内容我想添加发送字符串、符号等列表的功能。我可以只使用is_a吗？数组，但还有其他发送列表的方法，这不是很像ruby。我将调用列表中的map，所以第一个倾向是使用respond_to?:map。但是字符串也会响应:map，所以这行不通。 最佳答案 如何将它们全部视为数组？String的行为与仅包含String的Array相同:deffoo(obj,arg)[*arg].eac
我想知道我的代码是否在rspec下运行。这可能吗？原因是我正在加载一些错误记录器，这些记录器在测试期间会被故意错误(expect{x}.toraise_error)弄得乱七八糟。我查看了我的ENV变量，没有(明显的)测试环境变量的迹象。 最佳答案 在spec_helper.rb的开头添加:ENV['RACK_ENV']='test'现在您可以在代码中检查RACK_ENV是否经过测试。 关于ruby-检测由RSpec、Ruby运行的代码，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题
我正在使用rubydaemongem。想知道如何向停止操作添加一些额外的步骤？希望我能检测到停止被调用，并向其添加一些额外的代码。任何人都知道我如何才能做到这一点？ 最佳答案 查看守护程序gem代码，它似乎没有用于此目的的明显扩展点。但是，我想知道(在守护进程中)您是否可以捕获守护进程在发生“停止”时发送的KILL/TERM信号...？trap("TERM")do#executeyourextracodehereend或者你可以安装一个at_exit钩子(Hook):-at_exitdo#executeyourextracodehe
我的ruby脚本从命令行参数获取某些输入。它检查是否缺少任何命令行参数，然后提示用户输入。但是我无法使用gets从用户那里获得输入。示例代码:test.rbname=""ARGV.eachdo|a|ifa.include?('-n')name=aputs"Argument:#{a}"endendifname==""puts"entername:"name=getsputsnameend运行脚本:rubytest.rbraghav-k错误结果:test.rb:6:in`gets':Nosuchfileordirectory-raghav-k(Errno::ENOENT)fromtes
我正在为我的用户实现一些rubyonrails代码推特内容。我正在创建正确的oauth链接...类似http://twitter.com/oauth/authorize?oauth_token=y2RkuftYAEkbEuIF7zKMuzWN30O2XxM8U9j0egtzKv但在我的测试帐户授予对twitter的访问权限后，它会弹出一个页面，上面写着“您已成功授予对.我不知道用户应该在哪里输入此PIN以及他们为什么必须这样做。我认为这不是必要的步骤。Twitter应该将用户重定向到我在应用程序设置中提供的回调URL。有谁知道为什么会这样？更新我找到了thisarticle声明我需
