一.传统的扫线循迹，网上的资料繁杂，开源资料或者博客破碎化1.我于2021年10份正式接触摄像头，在到最终比赛期间，遇到了不少困难和迷惑的地方，接下来我会阐述摄像头小车整个从图像处理到实现循迹的大概过程。2.本开源博客的代码处理皆是基于逐飞科技提供的底层开源函数库二.摄像头如何采集到图像1.采集原始值/******图像处理函数****** 内部调用图像二值化函数，采集开始时先进行二值化，* 然后进行扫线处理，得到赛道中点、边界和宽度*/voidimage_get(void){ if(mt9v03x_finish_flag_dvp) { Image_preprocessin
文章目录目的官方库工程模板使用例程总结目的现在开发单片机大多数时候都是面向库开发的，这里将简单介绍下CH32V307的官方库。在开发过程中新建项目时通常会从某些模板开始，模板包含了库和初始化代码等内容，有一定的组织好的目录结构，使用模板可以加速开发过程。这里也将介绍下使用MounRiverStudio进行开发时的模板内容。一些基础的内容可以参考文章《沁恒CH32V307单片机入门（01）：基础说明与流程体验》：https://blog.csdn.net/Naisu_kun/article/details/128734532官方库在前面文章提到的CH32V307评估板说明及参考应用例程中EXAM
文章目录目的官方库工程模板使用例程总结目的现在开发单片机大多数时候都是面向库开发的，这里将简单介绍下CH32V307的官方库。在开发过程中新建项目时通常会从某些模板开始，模板包含了库和初始化代码等内容，有一定的组织好的目录结构，使用模板可以加速开发过程。这里也将介绍下使用MounRiverStudio进行开发时的模板内容。一些基础的内容可以参考文章《沁恒CH32V307单片机入门（01）：基础说明与流程体验》：https://blog.csdn.net/Naisu_kun/article/details/128734532官方库在前面文章提到的CH32V307评估板说明及参考应用例程中EXAM
聚类分析的评价指标也称为：性能度量指标聚类算法聚类后，如何评价聚类结果，如何确定各聚类算法结果的优劣，如何确定聚类算法的参数值，可以通过聚类性能度量指标从一个侧面说明聚类算法和算法参数的选择。、聚类性能度量指标分为外部指标和内部指标。外部指标，也就是有参考标准的指标，通常也可以称为有监督情况下的一种度量聚类算法和各参数的指标。具体就是聚类算法的聚类结果和已知的（有标签的、人工标准或基于一种理想的聚类的结果）相比较，从而衡量设计的聚类算法的性能、优劣。内部指标是无监督的，无需基准数据集，不需要借助于外部参考模型，利用样本数据集中样本点与聚类中心之间的距离来衡量聚类结果的优劣内部指标主要有：1）
聚类分析的评价指标也称为：性能度量指标聚类算法聚类后，如何评价聚类结果，如何确定各聚类算法结果的优劣，如何确定聚类算法的参数值，可以通过聚类性能度量指标从一个侧面说明聚类算法和算法参数的选择。、聚类性能度量指标分为外部指标和内部指标。外部指标，也就是有参考标准的指标，通常也可以称为有监督情况下的一种度量聚类算法和各参数的指标。具体就是聚类算法的聚类结果和已知的（有标签的、人工标准或基于一种理想的聚类的结果）相比较，从而衡量设计的聚类算法的性能、优劣。内部指标是无监督的，无需基准数据集，不需要借助于外部参考模型，利用样本数据集中样本点与聚类中心之间的距离来衡量聚类结果的优劣内部指标主要有：1）
前言 CH347是一款国产USB2.0高速接口转接芯片，可实现单路USB转SPI/IIC/JTAG/UART/GPIO接口，其中UART&SPI&IIC或者UART&JTAG可同时使用，在长期的使用国外芯片的同时，也不要缺乏对国产芯片的关注与支持，本文将对CH347做一些基础了解，并根据其可实现的接口功能做一些相关的开发应用供大家参考。一、CH347是什么详细手册可从该处获取：CH347DS1.PDF-南京沁恒微电子股份有限公司(wch.cn)附属资料： 技术手册：CH347DS1.PDF-南京沁恒微电子股份有限公司 开发资料：CH347EVT.ZIP
前言 CH347是一款国产USB2.0高速接口转接芯片，可实现单路USB转SPI/IIC/JTAG/UART/GPIO接口，其中UART&SPI&IIC或者UART&JTAG可同时使用，在长期的使用国外芯片的同时，也不要缺乏对国产芯片的关注与支持，本文将对CH347做一些基础了解，并根据其可实现的接口功能做一些相关的开发应用供大家参考。一、CH347是什么详细手册可从该处获取：CH347DS1.PDF-南京沁恒微电子股份有限公司(wch.cn)附属资料： 技术手册：CH347DS1.PDF-南京沁恒微电子股份有限公司 开发资料：CH347EVT.ZIP
本讲目标●理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。●学握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。旋转矩阵、变换矩阵向量外积向量外积（又称叉积或向量积）是一种重要的向量运算，它表示两个向量所形成的平行四边形的面积。在几何学中，向量外积的大小是表示两个向量所形成的平行四边形的面积。axb几何意义：a转到b右手坐标系的方向axb大小：就是两个向量所围成的平行四边形的面积。xw世界坐标，xc表示camera相机坐标好处：将旋转和平移的动作放在一个矩阵中，这样每次变换就可以先进行旋转和平移动作的全部叠加，变换矩阵。TWR表示机器人坐标在世界坐标下的位姿,TRW表示世界坐标在机器
本讲目标●理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。●学握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。旋转矩阵、变换矩阵向量外积向量外积（又称叉积或向量积）是一种重要的向量运算，它表示两个向量所形成的平行四边形的面积。在几何学中，向量外积的大小是表示两个向量所形成的平行四边形的面积。axb几何意义：a转到b右手坐标系的方向axb大小：就是两个向量所围成的平行四边形的面积。xw世界坐标，xc表示camera相机坐标好处：将旋转和平移的动作放在一个矩阵中，这样每次变换就可以先进行旋转和平移动作的全部叠加，变换矩阵。TWR表示机器人坐标在世界坐标下的位姿,TRW表示世界坐标在机器
沁恒CH32V307VCT6母板//写在前面南京沁恒微电子股份有限公司是一家国产通讯接口芯片和全栈MCU芯片公司。专注于连接技术和MCU内核研究，基于自研收发器PHY和处理器IP的全栈研发模式，取代传统的外购IP整合模式，提供以太网、蓝牙无线、USB和PCI类等接口芯片，及集成上述接口的连接型/互联型/无线型全栈MCU+单片机。在全国大学生智能车竞赛中多车编组队其中多车编队组的头车限定使用沁恒微电子的MCU作为主控，跟随车之一可以选用沁恒微电子的MCU作为主控，车模之间的通信模块限定使用沁恒公司的芯片制作的蓝牙模块，本次大赛推荐使用CH32V307VCT6作为主控，推荐CH573F作为蓝牙组网
