本文经自动驾驶之心公众号授权转载，转载请联系出处。1.背景仿真在自动驾驶的研发中起到重要作用，能大大提高研发效率，也为算法的可靠性提供保障。百度Apollo系统是优秀开源的平台，适合想学习自动驾驶的朋友研究。Carsim/Trucksim是经典的汽车动力学仿真工具。今天给大家分享的是通过Apollo和Trucksim的联合，实现本地的实时仿真。本文档适合于初学者搭建仿真平台，研究Apollo系统。2.架构设计Apollo工程核心代码是C++实现，Trucksim的常用接口有simulink,python和C。本文先给出Apollo,simulink和Trucksim联合仿真的架构以及本套仿真存
最近在做关于AEB的联合仿真，做一个简单的记录以及教学。Carisim版本：Carsim2019.0Matlab版本：Matlab2021b一、AEB算法1.1TTC算法碰撞时间算法TTC是指从当前时刻开始，两车保持当前车速行驶直到发生碰撞所需的时间，两车前后行驶在路上时，只有当后车车速大于前车车车速时才会进入TTC算法。为了避免碰撞，前后车应满足以下关系式：式中：v1、a1表示前车速度、加速度，v2、a2表示后车速度、加速度，Drel表示两车相对距离，d0表示安全停车距离（一般为2mor3m）。由上述公式得到如下解： 式中：vrel、arel表示两车相对速度、相对加速度。然后是TTC的触发逻
本人也是刚开始探索，大家一起讨论一起进步！项目介绍：教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版，代码为开源代码。所用的仿真软件为Carsim2020.0和MatlabR2021a。使用MPC控制思想对车辆进行速度控制，并给出仿真结果。效果如下：基于MPC的速度控制Carsim的基本配置车型的选择工况设置Carsim与Matlab的接口设置Matlab框架搭建MPC速度控制理论问题描述速度跟踪MPC建模MPC求解转化为二次型规划求解(把模型约束放入目标函数)使用模型，对未来的状态和控制进行预测，并给出解析结果将预测的表达式带入目标函数，对其进行改写统一控制变量写成二次型问题后处理附录：Matl
本人也是刚开始探索，大家一起讨论一起进步！项目介绍：教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版，代码为开源代码。所用的仿真软件为Carsim2020.0和MatlabR2021a。使用MPC控制思想对车辆进行速度控制，并给出仿真结果。效果如下：基于MPC的速度控制Carsim的基本配置车型的选择工况设置Carsim与Matlab的接口设置Matlab框架搭建MPC速度控制理论问题描述速度跟踪MPC建模MPC求解转化为二次型规划求解(把模型约束放入目标函数)使用模型，对未来的状态和控制进行预测，并给出解析结果将预测的表达式带入目标函数，对其进行改写统一控制变量写成二次型问题后处理附录：Matl
首先，想吐槽一下，一些教程和英文帮助文档一样，逐个介绍界面按钮，人都被转晕了也进入不了主题。终于，看了UP主自动驾驶废材的：从零开始搭建carsim与simulink联合仿真模型终于成功了，首先感谢老哥。但视频中有一些细节和新手的选项不一样，让人疑惑（害怕），此处重新整理一遍，做一个能正常运行的仿真。目标通过控制油门和刹车，保持车速为60km/h。车速不超过60km/h时，油门为0.8，刹车为0；车速超过60km/h时，油门为0，刹车为0.6。步骤1：创建Carsim工程1.1双击桌面图标，选择Carsim仿真存放地址1.2直接Select1.3选择官方的快速开始模型，选择完成后最上面如箭头所
首先，想吐槽一下，一些教程和英文帮助文档一样，逐个介绍界面按钮，人都被转晕了也进入不了主题。终于，看了UP主自动驾驶废材的：从零开始搭建carsim与simulink联合仿真模型终于成功了，首先感谢老哥。但视频中有一些细节和新手的选项不一样，让人疑惑（害怕），此处重新整理一遍，做一个能正常运行的仿真。目标通过控制油门和刹车，保持车速为60km/h。车速不超过60km/h时，油门为0.8，刹车为0；车速超过60km/h时，油门为0，刹车为0.6。步骤1：创建Carsim工程1.1双击桌面图标，选择Carsim仿真存放地址1.2直接Select1.3选择官方的快速开始模型，选择完成后最上面如箭头所
目录1模型推导及算法分析1.1模型推导1.1.1车辆动力学模型1.1.2 线性时变预测模型推导1.2模型预测控制器设计1.2.1目标函数设计1.2.2约束设计2代码解析2.1模板框架2.1.1 S-Function2.1.2mdlInitializeSizes函数2.1.3mdlUpdates()函数2.1.4mdlOutputs()函数2.2MPC算法主体雅可比矩阵a b求解E矩阵参考轨迹YrefH矩阵f矩阵约束矩阵quadprog求解器3.carsim、simulink联合仿真3.1Carsim设置3.1.1车辆参数设置3.1.2仿真工况设置3.1.3输入输出设置3.1.4仿真结果：图形曲
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