图文概述: !!!!!!!!注意!!!!!!!!!每次使用 __WFI()指令或__WFE()指令编程下载后,如需要重新下载其他程序则需要退出睡眠模式,而此时的下载操作为:按住复位键不松手,点击下载程序,然后松手,即可下载新的程序到单片机中.睡眠模式:代码:#include"stm32f10x.h"//Deviceheader#include"Delay.h"#include"OLED.h"#include"Serial.h"/*在串口通信中,先执行一遍"Running"闪烁后,通过__WFI()指令CPU进入睡眠模式且等待任一中断唤醒,所以当串口发送数据后会进入USART1通道的中断函数中,
一、准备硬件：PC电脑、无线节点模块、ST-LINK仿真器、MiniUSB线软件：阿里云物联网平台、KEIL、串口工具二、原理2.1、建立连接的流程与阿里云物联网平台的方式主要是MQTT协议，首先通过无线模块的AT指令与物联网平台建立TCP连接，随后向物联网平台发送MQTT连接请求报文，在物联网回复连接确认报文后，则成功建立MQTT连接，随后向平台发送订阅用于属性设置的主题的请求报文，成功订阅后进入下一步。需要注意的是，MQTT连接需要定时发送心跳报文，不然会超时断开连接。2.2、串口在本次演示中使用了两个串口分别是USART2和USART3串口，其中串口2用于打印运行信息，串口3用于向阿里云
一、编码器简介编码电机旋转编码器A,B相分别接通道一和二的引脚，VCC，GND接单片机VCC，GND二、正交编码器工作原理以前的代码是通过触发外部中断，然后在中断函数里手动进行计次。使用编码器接口的好处就是节约软件资源。对于频繁执行，操作简单的任务，一般设计一个硬件电路模块来自动完成。使用定时器的编码器接口，再配合编码器，就可以测量旋转速度和旋转方向。编码器测速一般应用在电机控制的项目上。使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，然后再使用PID算法进行闭环控制。平横车经常用到1.计数方式 2.框图分析 由图可知，只有CH1和CH2有编码器接口，且编码器只用到了输入捕获结构体的输入滤波和
一、知识点1.编码器 两相编码器（正交编码器）：两相编码器由A相和B相组成，相位差为90度。当旋转方向为顺时针时，A相先变化，然后B相变化；当旋转方向为逆时针时，B相先变化，然后A相变化。通过检测相位差变化，可以确定旋转的方向。STM32单片机可以使用定时器的正交编码器模式（EncoderMode）来实现两相编码器的接口。2.编码器接口 编码器的两个输入引脚，就是每个定时器的CH1和CH2引脚，CH3和CH4不能接编码器。 最终的实验现象，编码器有两个输出，一个是A相，一个是B相，然后接入到STM32，定时器的编码器接口，编码器的接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器，进行自增或自减
00.目录文章目录00.目录01.课程简介02.硬件设备03.软件工具04.硬件套件4.1面包板和跳线/飞线4.2杜邦线和STM32最小系统板4.3STLINK和OLED显示屏4.4LED和按键4.5电位器和蜂鸣器4.6传感器和旋转编码器4.7USB转串口和MPU60504.8Flash闪存和电机模块4.9SG90舵机05.配件清单06.附录01.课程简介程序纯手打，手把手教学STM32最小系统板+面包板硬件平台该平台比较适合高校在校大学生学习STM32。02.硬件设备STM32最小系统+面包板Windows10操作系统万用表、示波器、镊子、剪刀等03.软件工具Keil5MDK04.硬件套件4
超声波模块HC-SR04的工作原理很简单，有很多办法可以完成超声波测距，这里简单介绍两种。1.定时器中断法配置定时器的中断并声明一个Time的变量，在中断中先判断标志位，然后检查echo端口是否为高电平，如果是，Time++，然后变量time乘以定时时间就能得到echo端口高电平持续的时间，经过计算就可以得到距离。Timer.c#include"stm32f10x.h"//Deviceheader#include"Timer.h"externuint16_tTime;//Time变量在HCSR04.c文件中定义voidTimer_Init(){ Time=0; RCC_APB1PeriphCl
目录一、硬件介绍1.STM32F03C8T62.1.8寸LCD二、STM32CubeMX配置1.接口配置编辑2.其他配置三、LCD图片取模1.打开图片（.bmp格式）2.设置3.点击保存数组。4.将生成的数组复制到lcd_picture.h文件中。四、代码测试（模拟SPI）1.lcd_init.h2.lcd_init.c3.工程获取地址一、硬件介绍1.STM32F03C8T62.1.8寸LCD（1）GND：接地。（2）VCC：3.3V（尽量不要接5V）。（3）SCL/SCK：SPI时钟线,代码是模拟SPI，所以不一定要接SPI的引脚。（4）SDA/DIN：SPI数据线（MOSI引脚）。代码是
这次来分享上次没说完的输入捕获的知识点实验中用到两个引脚，一个是通用定时器 TIM3 的通道 1，即 PA6，用于输出 PWM 信号，另一个是高级控制定时器 TIM1 的通道 1，即 PA8，用于 PWM 输入捕获，实验中直接用一根杜邦线短接即可 PA6 和 PA8 即可，同时可用示波器监控 PA6 的波形，看看实验捕获的数据是否正确。PA6：用定时器的输出比较功能输出波形。PA8：用定时器的输入捕获功能捕获波形。步骤1.通用定时器产生 PWM 配置2.高级定时器 PWM 输入配置3.编写中断服务程序，计算测量的频率和占空比，并仿真调试看是否一致。编程的要点主要分成两部分，一个是通用定时器的
我将我的项目更新为Struts2版本2.3.20。现在我的JSP中所有使用静态方法访问的情况都不起作用。即。我已经在我的struts.properties中设置了->struts.ognl.allowStaticMethodAccess=true并在struts.xml中尝试->没有成功。有谁知道发生了什么变化以及我需要做什么才能再次启用它们？ 最佳答案 更新LukaszLenart评论道:Tobeclear,incontextof2.3.20it'sabugandwastemporallyfixed,seeissues.apach
一、安装ROS*参考教程：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客**保姆级教程，甚至包括了怎么配置快速的软件源！有手就可以！个人中途遇到的所有报错大佬都给出了相应的解决方案，非常丝滑的安装过程！**二、安装gazebo11以及下载导入模型库*参考教程：Ubuntu20.04Gazebo安装及模型库下载_sudosh-c'echo"debhttp://packages.osrfoundatio_Ananke_Z的博客-CSDN博客**由于是新手有一些中途tips在原作者的基础上也写在下面了**1、接收软件s
