文章目录前言1.导航的相关启动和配置文件1.1demo01_gazebo.launch1.2nav06_path.launch1.3nav04_amcl.launch1.4nav05_path.launch1.5move_base_params.yaml1.6global_planner_params.yaml2.Astar路径规划算法解析2.1astar.h2.2astar.cpp参考文献前言 最近在学习ROS的navigation部分，写些东西作为笔记，方便理解与日后查看。本文从Astar算法入手，对navigation源码进行解析。PS:rosnavigation源码版本https
#入坑keychron#可能很多人对于这个牌子不是很了解；在国内，它叫京东京造；在国外，叫Keychron。其实都是一家,键盘的键帽为OEM高度，键帽上方也有着适合手指敲击的弧形设计，再搭配上它的两段式撑脚和自身附带的木质手托，可以看出它的高度及坡度还是很自然恰当的，与桌面大概可以形成6~9度夹角，实际体验也很舒适。虽然为84键配列，但却有着和104键相同的功能，通过FN键和其他按键组合，便可使用F1~F12键功能。另外K2选择了2段的win和mac切换实体键，蓝牙、关机、有线三段实体键切换侧边切换显得更加的合理和优雅。另外K2选择了2段的win和mac切换实体键，蓝牙、关机、有线三段实体键切
案例展示 1、开发背景仿真测试可以在开发的早期，在即便实际处理器控制器和实车都没有ready的情况下——依然能对算法进行测试，尽早发现bug，尽早解决bug，而不把过多的bug带到实车测试中去。2、开发工具的基本使用本项目开发工具选择Unity3D（2020.3.30f），开发语言选择C#3、项目准备工作：导入素材搭建场景选取我们需要的场景和车的模型，这里我们可以使用unity自带的AssetStore 在商店页面搜索Car，筛选中选择免费 这里会给我们展示出其他用户提前创建好的模型，同理搜索Road筛选出我们需要的道路。首先导入我们的道路素材在Hierarchy中创建一个空物体，命名为Car
Unity的Bounds（包围盒）简记一、Bounds(包围盒)概述1.什么是包围盒?2.包围盒的类型2.1AABB包围盒(Axis-alignedboundingbox)2.2包围球(Sphere)2.3OBB方向包围盒(Orientedboundingbox)2.4FDH固定方向凸包(Fixeddirectionshulls或k-DOP)2.5包围盒选择二、Unity中的Bounds1.Bounds结构体1.1PublicAttribute（公告属性）1.2PublicFunctions（公告函数）三、旋转对Bounds的影响四、Bounds和碰撞器Collider的区别五、相关方法1.多
每日一句：人生最精彩的不是实现梦想的瞬间，而是坚持梦想的过程目录定义：准备：API:设置IK头部IK——设置人物的头部根据视角旋转手脚IK案例：脚步IK定义：一般来说，骨骼动画都是传统的从父节点到子节点的带动方式（即正向动力学），IK则倒过来，由骨骼子节点带动骨骼父节点。根据骨骼的终节点来推算其他父节点的位置的一种方式。比如人物走路踩到了石头，就需要由脚的子节点带动全身骨骼做出踩到石头的响应。准备：·Model的AniamtionType设置为Humanoid·检测Avatar是否异常·Animator勾选IkPassAPI:OnAnimatorIK(intlayeIndex)设置动画IK的回
第一种方式：需要把自己添加的Button按钮属性（Inspector）中的（Button）onclick添加方法。publicvoidBtnCreteClick(){ Debug.Log("一切正常！！");}第二种方式：把自己添加的Button按钮拖到代码所在的物体下和不拖Button按钮的代码如下。//拖动Button按钮执行的代码如下public GameObjectbtnPrint;Buttonbtn=btnPrint.GetComponent();btn.onClick.AddListener(delegate{ this.BtnTestClick(btnPrint); //D
写在前面风格化不像PBR，好像没有套路可言，，，简直是《怎么好看怎么来》的最大化实践了！感觉出的PBR+NPR也是为了更好地利用PBR资产才诞生的这样一个渲染方案。（当然我的评价非常非常的片面，瞎说的）偶然间看到了b站一位大佬在blender里实现的效果（原链接【blender】传统PBR转风格化三渲二无主之地风格，作者甚至还提供了Blender源文件，感恩TAT）：直接截图的Blender源文件打开的场景，侵删嗷嗷嗷是我非常喜欢的风格！无主之地从场景到人物都点在我的审美上，，，我要Copy到Unity里！！先在blender里尝试一下这个渲染方案对贴图的要求高不高吧，验证一下可行性，拿了一个
目录前言：1.ESP8266模块设定:(1)准备阶段：(2)AT指令配置WiFi模块：2.Android手机端APP设置：3.ESP8266与APP通讯： 4.串口调试器和APP程序等资源下载途径前言： 本文主要介绍一下ESP8266WiFi模块与AndriodAPP实现数据传输的AP模式通讯。ESP8266模块三种模式： 1、STA模式（客户端模式）： ESP8266模块通过路由器连接互联网，手机或电脑通过互联网实现对设备的远程控制 2、AP模式（接入点模式）：ESP8266模块作为热点，手机或电脑直接与模块连接，实现局域网无线控制 3
我正在尝试根据thisdocument使用GoogleContactsAPI检索联系人的照片.使用的PHP客户端库是here.成功获取代码和用户信息，但获取用户照片数据失败。我得到的回复是:Photoqueryfailed-invalidcontactID.这是我用来获取用户照片数据的回调函数的PHP代码:$client=newGoogle_Client();$client->setClientId(GOOGLE_APP_CLIENT_ID);$client->setClientSecret(GOOGLE_APP_CLIENT_SECRET);$client->setRedirectU
前几天给林某人安排了一个基于uart实现串口通讯的任务，之后也是不断修改不断优化，最后使用cutecom软件进行发送和接收，因此在这里记录一下cutecom的使用。(看别人的代码比自己写代码要难多了TvT)具体的程序代码可以参考这个人的这篇博客。这里主要讲解cutecom的使用。1.连接USB转TTL启动Ubuntu，把两个USBtoTTL模块连接好插到自己电脑上，如下图所示：之后可以看到，/dev目录下多了两个文件：ttyUSB0和ttyUSB1。这两个文件就对应着两个先后插入的串口。注：这么做的目的是为了自发自收，即用cutecom和程序之间相互通信，用于检测我们写的程序是否正常。除此之外
