#Eigen库生成随机数矩阵本文用来记录如何用Eigen库生成随机数矩阵官方文档参考链接：https://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1DenseBase.html#ae814abb451b48ed872819192dc188c19Eigen矩库的Random函数可用来生成随机数矩阵，其中生成整数类型的矩阵时，数字值随机分布，生成浮点数类型的矩阵时，生成的随机数范围在[-1:1]内。对应的Random也有三种使用变形：1.第一种为n*n的矩阵；2.第二种为可自主定义的行列数矩阵；3.没有必要介绍了。MatrixXdtest;//第一种，生成5*5矩

#Eigen库生成随机数矩阵本文用来记录如何用Eigen库生成随机数矩阵官方文档参考链接：https://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1DenseBase.html#ae814abb451b48ed872819192dc188c19Eigen矩库的Random函数可用来生成随机数矩阵，其中生成整数类型的矩阵时，数字值随机分布，生成浮点数类型的矩阵时，生成的随机数范围在[-1:1]内。对应的Random也有三种使用变形：1.第一种为n*n的矩阵；2.第二种为可自主定义的行列数矩阵；3.没有必要介绍了。MatrixXdtest;//第一种，生成5*5矩

0.前言在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。所以作者已从Ceres作为开端，这一篇文章主要对Eigen函数库进行详细的阐述，来方便各位后续的开发。1.Eigen示例相较于Ceres而言，Eigen函数库相对较为简单，我们上一篇文章详细描述了Ceres的使用以及注意事项，由于Ceres能够使用ceres::AutoDiffCostFunction这一类的自动求导函数，相对而言更

0.前言在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。所以作者已从Ceres作为开端，这一篇文章主要对Eigen函数库进行详细的阐述，来方便各位后续的开发。1.Eigen示例相较于Ceres而言，Eigen函数库相对较为简单，我们上一篇文章详细描述了Ceres的使用以及注意事项，由于Ceres能够使用ceres::AutoDiffCostFunction这一类的自动求导函数，相对而言更