5.Gazebo仿真插件之IMU写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn大家好，我是小鱼，上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gazebo中动了起来，本节课我们通过给fishbot的URDF配置IMU传感器插件，让IMU模块工作起来。1.惯性测量单元IMU介绍惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标
ros2相关简介ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统（RobotOperatingSystem）。但是ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。Ros的出现解决了机器人各个组件的通信问题，后来越来越多的机器人算法也集成到了ROS中，ROS2继承了ROS，相比ROS更强大更优秀。ROS的设计目的：简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务即不重复造造论子，即实现某一个功能时，可以直接使用现成或者进行改造。在ROS之前，让机器人的各个部分协调通信起来是一件非常复杂的事情。例如一个简单的机器人包含感知（深度相机及传感器等）、决策（算法部分）、控制（硬件驱动）三大部分
文章目录1Baxter工作站安装1.1安装Ubuntu20.041.2安装ROS的noetic版本1.3安装环境依赖1.4创建ROS工作空间并进行环境配置1.5一些案例测试1.5.1使用Gazebo加载机器人模型参考资料1Baxter工作站安装1.1安装Ubuntu20.041.2安装ROS的noetic版本1.3安装环境依赖进入终端依次执行以下命令：sudoapt-getinstallpython3-rosinstallsudoapt-getinstallpython3-rosdepsudoapt-getinstallpython3-pipsudopip3install6-rosdepsud
R2(Robonaut2)是NASA美国宇航局与GM通用联合推出的宇航人形机器人，能在国际空间站使用，可想而知其价格是非常昂贵，几百万美刀吧，还好NASA发布了一个R2机器人的Gazebo模型，使用模型就不需要花钱了，由于我们的机器人软件通常是不依赖于具体机器人的，所以在R2学到的东西也可以应用到其他的机器人身上，所以我们在仿真平台上来操作它。1、安装R2机器人1.1、OS版本使用的是虚拟机上的一个Ubuntu18的版本系统来安装，我们先来查看下版本：cat/etc/os-release NAME="Ubuntu"VERSION="18.04.6LTS(BionicBeaver
目录前言一、背景知识1.工作环境2.D435i硬件同步二、需求实现1.多相机硬件同步触发(1)多线程连接多相机(2)相机配置(3)帧获取与处理2.数据组织与保存自动创建数据文件夹关键函数3.打印系统时间戳获取ms级系统时间函数三、实验测试1.固定脉冲测试2.实车测试总结前言最近有一个调试D435i相机的工作，需要使得三个相机能够完成硬件触发的同步，具体来说，就是有一个固定频率的外部脉冲信号，使得三个相机能够根据外部脉冲信号的硬件触发完成双目图片、深度图片、彩色图片、IMU数据的实时响应采集，因为外部脉冲信号是通过一个精确的时间模块发出的，因此将采集的图片时的系统时间记录下来后，和时间模块发脉冲
SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM算法与工程实践系列文章SLAM算法与工程实践系列文章链接SLAM算法与工程实践系列专栏前言SLAM算法与工程实践——相机篇：RealSenseD435使用（2）相机标定直接获取相机参数黑白相机参数彩色相机参数订阅话题订阅RGB相机订阅双目立体匹配SGBM算法使用后处理方式显示点云彩色点云前言这个系列的文章是分享SLAM相关技术算法的学习和工程实践SLAM算法与工程实践——相机篇：RealS
目录一、 Solidworks模型转urdf1.下载sw_urdf_exporter插件2.创建Solidworks模型3.创建每一个link的点和坐标系4.创建continue类型joint的旋转轴5.使用插件进行配置并导出6.测试二、 将urdf转为xacro并集成传感器1.将solidworks导出的汽车urdf文件转为xacro文件2.添加camera、kinect和laser传感器三、 搭建含有gazebo自定义地板的行驶环境1.绘制gazebo底板2.导入地板并搭建环境四、 通过键盘控制无人车并绘制rqt_plot1.实现运动控制2.用rqt绘制无人车信息五、
原文连接Gazebo-Docs:Movingtherobot(gazebosim.org)很重要的地方：使用虚拟机运行Ubuntu的时候，需要关闭”加速3D图形“的那个选项，否则gazebo无法正常显示。Movingtherobot（使用命令移动机器人示例）Inthistutorialwewilllearnhowtomoveourrobot.Wewillusetherobotwebuiltinthe Buildyourownrobot tutorial.Youcandownloadtherobotfrom here.Youcanalsofindthefinishedworldofthistut
大家好，我是虎哥，从今天开始，我将花一段时间，开始将自己从ROS1切换到ROS2，在上几篇中，我们一起了解ROS2中很多基础概念，从今天开始我们逐步就开始利用ROS2的特性进行开发编程了。 工作区（workspace）是包含ROS2包的目录。在使用ROS2之前，有必要在你计划使用的终端中sourceROS2安装工作空间。这使ROS2的软件包可在该终端中使用。你还可以选择采购“覆盖”——一个辅助工作区，在那里你可以添加新的包，而不会干扰你已经source的现有ROS2工作区”。1.1SourceROS2environmentsource/opt/ros/eloque
1、根据博客这一篇（4），把新的机械臂的urdf弄好。2、步骤如下：修改meshes文件的地址geometry>meshfilename="package://robot_description/meshes/meshesgluon/base_link.STL"/>/geometry>添加gazebotaggazebo>pluginfilename="libgazebo_ros_control.so"name="ros_control">!--robotNamespace>//robotNamespace-->!--robotSimType>gazebo_ros_control/Default
