1.Yolov5_v6.0框架v6.0源码下载地址（不是改动后的，是原版的）https://github.com/ultralytics/yolov5/tree/v6.0yolov5-6.0├─My_realsense_detect.py├─coordinate_transformation.py├─data│├─Argoverse.yaml│├─GlobalWheat2020.yaml│├─Objects365.yaml│├─SKU-110K.yaml│├─VOC.yaml│├─VisDrone.yaml│├─coco.yaml│├─coco128.yaml│├─hyps│├─images│
开源地址：https://github.com/ori-drs/allan_variance_ros作者表示在ubuntu20.04测试通过，本人在ubuntu18.04LTS也能成功运行。使用原因据说imu_utils效果不好，现在改用此项目库标定，kalibr适用遇到问题使用catkin编译失败kanhao100@ubuntu-x86~/Allan_Variance_ROS%catkinbuildallen_variance_ros--------------------------------------------------------------------------------
机器人操作系统ROS（十）：机器人建模统一机器人描述格式（URDF）link标签joint标签robot标签gazebo标签URDF检查URDF可视化统一机器人描述格式（URDF）URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供了URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。URDF模型可以通过文本编辑器创建，若有CAD模型，也可以将CAD模型转化为URDF模型。link标签标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（colo
文章目录前言一、版本选择二、下载步骤1.设置ROS的下载源1.1设置中科大源1.2设置自己主机的公钥1.3更新最新可用软件包列表2.安装ROS2.1ROS桌面完全版本2.2ROS桌面版本2.3ROS基础版本2.4ROS额外功能包DLC3.设置环境变量3.1bash3.2zsh3.3随心所欲切换环境4.下载安装包的依赖5.rosdep初始化常见报错与解决方法报错：Websitemaybedown报错：Thereadoperationtimedout成功安装6.rosdepupdate更新经典报错：更新超时readoperationtimedout7.运行ROS功能包检验安装三、总结前言Ubunt
【ros2control机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example1文章目录前言一、RR机器人创建descriptionpkg创建demospkg二、创建controller相关创建examplepkg三、测试运行总结前言本系列文件主要有以下目标和内容：为系统、传感器和执行器创建HardwareInterface以URDF文件的形式创建机器人描述加载配置并使用启动文件启动机器人控制RRBot的两个关节（两旋转关节机器人）六自由度机器人的控制实现机器人的控制器切换策略使用ros2_control中的关节限制和传输概念一、RR机器人RRBot（Revolute-RevoluteManip
ROS通信------基于物联网(单片机)与手机通信，物联网通信使用的是http://iot.dfrobot.com.cnhttp://iot.dfrobot.com.cn对于MQTT的使用可以查阅博主的物联网MQTT通信------EasyIoT、SIoT左边是博主3D打印一个外壳套住了，外观没有太精美，中间是博主自己做的APP，功能暂未完善，右边是用别的公司的机械车，所以还没有开源，右边是用别的公司的机械车，如果需要或者有想法可以联系博主！一、相关原理及准备工作完成ROS与ESP32之间的串口通信，需要准备的硬件有ESP32（其他单片机也可以），TTL转USB模块，Linux硬件设备，博主
VSCode插件配置为了便于后续ROS2的开发与调试，我们还可以安装一系列插件，无限扩展VSCode的功能。中文语言包Python插件C++插件CMake插件vscode-iconsROS插件MsgLanguageSupportVisualStudioIntelliCodeURDFMarkdownAllinOneVSCode支持的插件众多，以上只作为个人推荐，大家也可以在网上搜索，配置出自己最喜欢的开发环境。
目录获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）创建time.cpp文件time.cppCMakeList.txt配置编译+启动ROSMaster+运行节点结果：持续时间（时间段）添加持续时间部分编译+运行节点时间运算（持续时间和时刻的运算）添加时间运算部分编译+运行节点定时器添加定时器部分编译+运行节点定时器进阶使用编译+运行节点参考学习资料：B站赵虚左的课程获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）创建time.cpp文件因为没有实现什么代表性的功能，故随便放在了一个功能包的src下。time.cpp#include"ros/ros.h"/*任务:获取当前时刻,设置指定时刻获取当前时刻:调用ros命名空
机器人综合应用之迷宫寻宝1背景和资料2正文2.1作业引入和解题思路2.2robot_hunt_maze3总结1背景和资料本文是机器人高效进阶系列的收尾篇，我们将综合运用前面所学，完成机器人迷宫寻宝的作业。本文参考资料：（1）ROS高效进阶系列2正文2.1作业引入和解题思路（1）有一个10m*10m小迷宫，里面有一个宝物（红色球），在迷宫右小角有一个机器人小车。机器人不知道宝物的位置，也不知道迷宫的情况，他需要自己去找到宝物。（2）解决这个问题，需要一个拓扑图和系统时序图gazebo+robot：使用gazebo创建了一个仿真迷宫环境，里面添加了一个轮式机器人，机器人有laser和camera两
机器人操作系统ROS（十一）：ROS时间戳及其与年月日时分秒毫秒格式的转换ROS时间戳ROS时间戳转换为年月日时分秒毫秒格式C++示例Python示例年月日时分秒毫秒转换为ROS时间戳格式C++示例python示例常见问题时钟问题ROS时间戳在ROS（机器人操作系统）中，时间戳（Timestamp）是一个重要的概念，用于在消息传递和数据同步中跟踪和标记事件的时间。ROS使用一种称为ROS::Time的数据结构来表示时间戳，通常与ROS消息一起使用。以下是有关ROS时间戳的一些关键信息：数据结构ROS::Time是ROS中表示时间戳的数据结构。它包括两个成员变量：sec（秒）和nsec（纳秒）。
