当我们想把RGBD相机的深度图转成单线激光雷达来使时，经常考虑到使用depthimage_to_laserscan的ros包。RGBD极坐标系下的极限角其中有关于通过深度图和相机内参转成基于极坐标系下的单线激光雷达最大和最小角度这两个参数，用到的代码如下：doubleDepthImageToLaserScan::magnitude_of_ray(constcv::Point3d&ray)const{returnsqrt(pow(ray.x,2.0)+pow(ray.y,2.0)+pow(ray.z,2.0));}doubleDepthImageToLaserScan::angle_betwee

Kinect2相机标定与点云数据获取1、介绍2基于Gazebo搭建物体识别仿真环境2.1Gazebo简介2.2创建仿真环境3三维物体识别3.1基于模板匹配的物体识别流程3.2基于二维模板的物体识别3.3基于三维模型的物体识别4桌面物体检测4.1桌面物体检测流程4.2算法实现相关的代码资料：https://github.com/Rayso777（后续会陆续整理上传）视频：1、ElasticFusionTUM数据集＆buntu16.04+kinect2演示流程.2、RTAB-MAP实时三维重建-Kinect23、RTAB-MAP三维重建-基于gazebo仿真4、ORB-SLAM2室内稀疏三维重建-

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ROS机器人只能在内网访问？遇到这样一个需求，希望在公司访问控制到客户的机器人，需要获得摄像头图像以及远程控制机器人。想到采用的方案有以下几种：采用frp进行内网穿透采用蒲公英进行组网添加一张4G网卡使其具有公网IP那么对比这三种方案很明显我们不想花钱做这个事情。我们采用Frp搭建内网穿透尝试该方案是否可行。先决条件：需要一台公网服务器（没钱的可以去白嫖移动云一个月）ROS机器人frp软件（注意客户端和服务端版本需要保持一致）验证测试：因为机器人不方便测试，我采用在虚拟机里面安装一个ROS，然后跑起来小乌龟，当用公网服务器能控制小乌龟进行移动则证明实验成功。首先在公网服务器和虚拟机（机器人）中

ROS机器人只能在内网访问？遇到这样一个需求，希望在公司访问控制到客户的机器人，需要获得摄像头图像以及远程控制机器人。想到采用的方案有以下几种：采用frp进行内网穿透采用蒲公英进行组网添加一张4G网卡使其具有公网IP那么对比这三种方案很明显我们不想花钱做这个事情。我们采用Frp搭建内网穿透尝试该方案是否可行。先决条件：需要一台公网服务器（没钱的可以去白嫖移动云一个月）ROS机器人frp软件（注意客户端和服务端版本需要保持一致）验证测试：因为机器人不方便测试，我采用在虚拟机里面安装一个ROS，然后跑起来小乌龟，当用公网服务器能控制小乌龟进行移动则证明实验成功。首先在公网服务器和虚拟机（机器人）中

        为保证在安装的过程中配置无误，建议先打开软件与更新的界面，检查框出的选项是否打上了√检查完成后，就可以开始安装啦！1、添加ROS软件源  将以下两个命令任意选择一个复制到ubuntu的终端执行（二选一）sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DI

        为保证在安装的过程中配置无误，建议先打开软件与更新的界面，检查框出的选项是否打上了√检查完成后，就可以开始安装啦！1、添加ROS软件源  将以下两个命令任意选择一个复制到ubuntu的终端执行（二选一）sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DI

ros官网安装指导：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html1、确保支持UTF-8语言环境locale#checkforUTF-8sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8exportLANG=en_US.UTF-8locale#verifysettings2、添加ros2apt存储库（1）确保Ubu

ros官网安装指导：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html1、确保支持UTF-8语言环境locale#checkforUTF-8sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8exportLANG=en_US.UTF-8locale#verifysettings2、添加ros2apt存储库（1）确保Ubu

 安装moveit！因为已安装好ros和Ubuntu系统为基础，就不多介绍怎么安装了。在桌面打开终端输入sudoaptinstallros-noetic-moveit运动规划库就装好了安装ur机器人的驱动mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/catkin_make上面是创建工作空间和编译编译完后记得source或直接写入bash文件里sourcedevel/setup.bash再打开终端进入工作空间进行下载驱动cd~/catkin_ws/gitclonehttps://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_RO