点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【BEV综述】获取论文！后台回复【ECCV2022】获取ECCV2022所有自动驾驶方向论文！1摘要以视觉为中心的俯视图（BEV）感知最近受到了广泛的关注，因其可以自然地呈现自然场景且对融合更友好。随着深度学习的快速发展，许多新颖的方法尝试解决以视觉为中心的BEV感知，但是目前还缺乏对该领域的综述类文章。本文对以视觉为中心的BEV感知及其扩展的方法进行了全面的综述调研，并提供了深入的分析和结果比较，进一步思考未来可能的研究方向。如下图所示，目前的工作可以根据视角变换分为两大类，即基于几何变

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【BEV综述】获取论文！后台回复【ECCV2022】获取ECCV2022所有自动驾驶方向论文！1摘要以视觉为中心的俯视图（BEV）感知最近受到了广泛的关注，因其可以自然地呈现自然场景且对融合更友好。随着深度学习的快速发展，许多新颖的方法尝试解决以视觉为中心的BEV感知，但是目前还缺乏对该领域的综述类文章。本文对以视觉为中心的BEV感知及其扩展的方法进行了全面的综述调研，并提供了深入的分析和结果比较，进一步思考未来可能的研究方向。如下图所示，目前的工作可以根据视角变换分为两大类，即基于几何变

ASurveyonDeepLearningTechniqueforVideoSegmentation0.摘要本文回顾视频分割的两条基本研究路线：视频目标分割（objectsegmentation）和视频语义分割（semanticsegmentation）。本文介绍它们各自的tasksetting、背景概念、感知需求、发展历史以及主要挑战。本文详细概述相关的方法和数据集的代表性文献。本文在一些知名的数据集上对这些方法检测（benchmark）。最后，指出这些领域的opneissue以及未来的研究方向。1.简介视频分割（找出视频中具有特殊性质或者语义（semantics）的关键目标）是计算机视觉（

ASurveyonDeepLearningTechniqueforVideoSegmentation0.摘要本文回顾视频分割的两条基本研究路线：视频目标分割（objectsegmentation）和视频语义分割（semanticsegmentation）。本文介绍它们各自的tasksetting、背景概念、感知需求、发展历史以及主要挑战。本文详细概述相关的方法和数据集的代表性文献。本文在一些知名的数据集上对这些方法检测（benchmark）。最后，指出这些领域的opneissue以及未来的研究方向。1.简介视频分割（找出视频中具有特殊性质或者语义（semantics）的关键目标）是计算机视觉（

图卷积神经网络(GCN)综述与实现（PyTorch版)本文的实验环境为PyTorch=1.11.0+cu113，PyG=2.0.4，相关依赖库和数据集的下载请见链接。一、图卷积神经网络介绍1.1传统图像卷积卷积神经网络中的卷积(Convolution)指的是在图像上进行的输入和卷积核之间离散内积运算，其本质上就是利用共享参数的滤波器，通过计算中心值以及相邻节点的值进行加权获得带有局部空间特征的特征提取器。其具有三个重要的特征，分别为：稀疏连接相较于全连接层，卷积层输入和输出间的连接是稀疏的，能够大大减少参数的数量，加快网络的训练速度。参数共享卷积核的权重参数可以被多个函数或操作共享，这样只需要

图卷积神经网络(GCN)综述与实现（PyTorch版)本文的实验环境为PyTorch=1.11.0+cu113，PyG=2.0.4，相关依赖库和数据集的下载请见链接。一、图卷积神经网络介绍1.1传统图像卷积卷积神经网络中的卷积(Convolution)指的是在图像上进行的输入和卷积核之间离散内积运算，其本质上就是利用共享参数的滤波器，通过计算中心值以及相邻节点的值进行加权获得带有局部空间特征的特征提取器。其具有三个重要的特征，分别为：稀疏连接相较于全连接层，卷积层输入和输出间的连接是稀疏的，能够大大减少参数的数量，加快网络的训练速度。参数共享卷积核的权重参数可以被多个函数或操作共享，这样只需要

 

 

        边界框回归（BBR）的损失函数对于目标检测至关重要。它的良好定义将为模型带来显著的性能改进。大多数现有的工作假设训练数据中的样本是高质量的，并侧重于增强BBR损失的拟合能力。一、L2-norm        最初的基于回归的BBR损失定义为L2-norm，L2-norm损失主要有两个缺点：1、边界框的坐标（以xt、xb、xl、xr的形式）被优化为四个独立变量。这个假设违背了对象的边界高度相关的事实。简单的分开计算每个变量的回归loss无法反映这种相关性，它会导致预测框的一个或两个边界非常接近GT，但整个边界框是不满足条件的。2、这种形式的损失函数并不能屏蔽边界框大小的干扰，使得

        边界框回归（BBR）的损失函数对于目标检测至关重要。它的良好定义将为模型带来显著的性能改进。大多数现有的工作假设训练数据中的样本是高质量的，并侧重于增强BBR损失的拟合能力。一、L2-norm        最初的基于回归的BBR损失定义为L2-norm，L2-norm损失主要有两个缺点：1、边界框的坐标（以xt、xb、xl、xr的形式）被优化为四个独立变量。这个假设违背了对象的边界高度相关的事实。简单的分开计算每个变量的回归loss无法反映这种相关性，它会导致预测框的一个或两个边界非常接近GT，但整个边界框是不满足条件的。2、这种形式的损失函数并不能屏蔽边界框大小的干扰，使得