Kinect2相机标定与点云数据获取1、介绍2基于Gazebo搭建物体识别仿真环境2.1Gazebo简介2.2创建仿真环境3三维物体识别3.1基于模板匹配的物体识别流程3.2基于二维模板的物体识别3.3基于三维模型的物体识别4桌面物体检测4.1桌面物体检测流程4.2算法实现相关的代码资料：https://github.com/Rayso777（后续会陆续整理上传）视频：1、ElasticFusionTUM数据集＆buntu16.04+kinect2演示流程.2、RTAB-MAP实时三维重建-Kinect23、RTAB-MAP三维重建-基于gazebo仿真4、ORB-SLAM2室内稀疏三维重建-
ROS机器人只能在内网访问？遇到这样一个需求，希望在公司访问控制到客户的机器人，需要获得摄像头图像以及远程控制机器人。想到采用的方案有以下几种：采用frp进行内网穿透采用蒲公英进行组网添加一张4G网卡使其具有公网IP那么对比这三种方案很明显我们不想花钱做这个事情。我们采用Frp搭建内网穿透尝试该方案是否可行。先决条件：需要一台公网服务器（没钱的可以去白嫖移动云一个月）ROS机器人frp软件（注意客户端和服务端版本需要保持一致）验证测试：因为机器人不方便测试，我采用在虚拟机里面安装一个ROS，然后跑起来小乌龟，当用公网服务器能控制小乌龟进行移动则证明实验成功。首先在公网服务器和虚拟机（机器人）中
ROS机器人只能在内网访问？遇到这样一个需求，希望在公司访问控制到客户的机器人，需要获得摄像头图像以及远程控制机器人。想到采用的方案有以下几种：采用frp进行内网穿透采用蒲公英进行组网添加一张4G网卡使其具有公网IP那么对比这三种方案很明显我们不想花钱做这个事情。我们采用Frp搭建内网穿透尝试该方案是否可行。先决条件：需要一台公网服务器（没钱的可以去白嫖移动云一个月）ROS机器人frp软件（注意客户端和服务端版本需要保持一致）验证测试：因为机器人不方便测试，我采用在虚拟机里面安装一个ROS，然后跑起来小乌龟，当用公网服务器能控制小乌龟进行移动则证明实验成功。首先在公网服务器和虚拟机（机器人）中
为保证在安装的过程中配置无误，建议先打开软件与更新的界面，检查框出的选项是否打上了√检查完成后，就可以开始安装啦！1、添加ROS软件源 将以下两个命令任意选择一个复制到ubuntu的终端执行（二选一）sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DI
为保证在安装的过程中配置无误，建议先打开软件与更新的界面，检查框出的选项是否打上了√检查完成后，就可以开始安装啦！1、添加ROS软件源 将以下两个命令任意选择一个复制到ubuntu的终端执行（二选一）sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DI
ros官网安装指导：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html1、确保支持UTF-8语言环境locale#checkforUTF-8sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8exportLANG=en_US.UTF-8locale#verifysettings2、添加ros2apt存储库（1）确保Ubu
ros官网安装指导：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html1、确保支持UTF-8语言环境locale#checkforUTF-8sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8exportLANG=en_US.UTF-8locale#verifysettings2、添加ros2apt存储库（1）确保Ubu
安装moveit！因为已安装好ros和Ubuntu系统为基础，就不多介绍怎么安装了。在桌面打开终端输入sudoaptinstallros-noetic-moveit运动规划库就装好了安装ur机器人的驱动mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/catkin_make上面是创建工作空间和编译编译完后记得source或直接写入bash文件里sourcedevel/setup.bash再打开终端进入工作空间进行下载驱动cd~/catkin_ws/gitclonehttps://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_RO
安装moveit！因为已安装好ros和Ubuntu系统为基础，就不多介绍怎么安装了。在桌面打开终端输入sudoaptinstallros-noetic-moveit运动规划库就装好了安装ur机器人的驱动mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/catkin_make上面是创建工作空间和编译编译完后记得source或直接写入bash文件里sourcedevel/setup.bash再打开终端进入工作空间进行下载驱动cd~/catkin_ws/gitclonehttps://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_RO
上篇文章我们介绍了URDF文件的导出，本文将继上文介绍安装完导出URDF文件后，如何在机器人操作系统(ROS)中显示，并且让它动起来。目录前言RViz机器人模型可视化launch启动RViz配置文件Arbotix控制机器人模型运动前言ROS中提供了Gazebo与RViz两种仿真软件，本文将机器人模型在RViz仿真环境中可视化，同时利用Arbotix功能包使机器人完成圆周运动。RViz机器人模型可视化step1.创建工作空间Ctrl+Alt+T打开终端分别输入：mkdir-phelloworld/srccdhelloworldcatkin_make其中robot_ws为我们命名的工作空间名称，c
