前言：在对产品体积及成本有较高要求时，单电阻电流采样方案foc进入我们的视野。理论上，单电阻电流采样方案可以实现和二电阻、三电阻电流采样同样的效果，唯一美中不足的是，单电阻电流采样方案没办法实现高调制比，不过这并不影响单电阻电流采样方案的广泛应用。本文从单电阻电流采样原理出发，深入分析相关理论及时序，并通过simulink仿真实现相关算法。文末提供仿真文件的下载链接1、单电阻采样原理母线电流能够反映三相电流。三相电桥示意图如下，电流采样电阻放在母线负端，电路工作在逆变工况时，可以将电路工作状态分为如下四种状态。三个下桥导通，没有上桥导通二个下桥导通，一个上桥导通一个下桥导通，二个上桥导通没有下
最近打算自己完成一个无人驾驶汽车仿真运行的项目，因此记录一下过程，希望能帮助到需要搭建ROS仿真环境的人，主要参考了冰达机器人的课程，在B站上也有相关视频可以学习实现过程1.创建工作区2.gazebo绘制地图，并保存为.world文件3.urdf小车模型和xacro小车模型4.ros运行地图和小车模型5.查看传感器数据一、创建工作区mkdir-p~/catkin_ws/src/tutorials//创建文件夹cd~/catkin_ws/src/tutorialsmkdirlaunch//存放launch文件mkdirurdf//存放小车模型文件mkdirworld//存放地图文件一个简单的工作
信号发⽣器的设计与实现1.输出波形：⽅波（占空⽐50%）、锯⻮波、三⻆波、脉冲信号（占空⽐连续可调）、正弦波、任意波等2.输出频率：100KHz3.波形选择：使⽤拨码开关选择思路： 使用FPGA搭建信号发生器DDS，重点是制作能够提前下载进开发板板载ROM的数据文件，这里用到的是mif文件，里面保存了数种波形（正弦波，方波，三角波，锯齿波）的点值，这些点值是由前期采样得来的，然后编写verilog代码，实现功能选择（波形选择等），在quartus中配置所选器件的ROM，将mif文件加载进去，在代码中调用rom中的数据，然后仿真时绘制显示波形，这时显示的是离散的数字信号，可以在仿真端mods
随着无人机与无人集群的快速发展，开发者对于无人机系统仿真测试环境的需求也日渐显现。本文整理了几款常见的无人机仿真平台，旨在为开发者提供一款更为易用、通用且真实可靠的平台。无人机与无人集群的研制应用快速发展，无人机系统研制过程中试验成本高，空域申请难，测试稳定性低及危险性高等缺点严重限制了无人机集群算法验证的飞行测试工作。无人机系统仿真测试环境应运而生，研究者仅需将无人机研究工作中的实验和算法迭代部分放在仿真环境中，充分验证后再进行实际的飞行测试，可以很大程度上降低研制的成本和风险，有效缩短研制进程。本文将对比几款常见的无人机仿真平台，旨在为开发者提供一款更为易用、通用且真实可靠的平台，使其专注
循环语句分为以下4种：for语句——通过三个步骤来决定语句的循环执行：1.给控制循环次数的变量赋初值；2.判定循环执行条件，若为假则跳出循环；若为真，则执行指定语句后，转到第三步3.修改循环变量的值，返回第二步repeat——连续执行一条语句n次；while——执行一条语句，直到循环条件不满足；若一开始条件不满足，则该语句一次也不能执行forever——无限连续的执行语句，可用disable语句中断。for语句形式：for（循环变量赋初值；循环执行条件；循环变量增值）执行语句例：用for语句描述7人投票表决器：超过4人投赞成票，则表决通过modulevote7( outputpass, i
Verilog语法Verilog简介Verilog是一种硬件描述语言，以文本形式来描述数字系统硬件的结构和行为的语言，用它可以表示逻辑电路图、逻辑表达式，还可以表示数字逻辑系统所完成的逻辑功能。Verilog和C的区别：Verilog是硬件描述语言，编译下载到在编译下载到FPGA之后，会生成电路，所以Verilog全部是并行处理与运行的C语言是软件语言，编译下载到单片机/CPU之后，还是软件指令，而不会根据代码生成相应的硬件电路，而单片机/CPU处理软件指令需要取址、译码、执行，是串行执行的。Verilog逻辑值逻辑电路中有四种值，即四种状态逻辑0：表示低电平，对应电路的GND逻辑1：表示高电
目录1.算法描述2.仿真效果预览3.verilog核心程序4.完整verilog1.算法描述 AES,高级加密标准,是采用区块加密的一种标准,又称Rijndael加密法.严格上来讲,AES和Rijndael又不是完全一样,AES的区块长度固定为128比特,秘钥长度可以是128,192或者256.Rijndael加密法可以支持更大范围的区块和密钥长度,Rijndael使用的密钥和区块长度均可以是128，192或256比特.AES是对称加密最流行的算法之一. AES算法在对明文加密的时候，并不是把整个明文一股脑的加密成一整段密文，而是把明文拆分成一个个独立的明文块，每一个明文块长度1
【毕业设计】15-基于单片机的交通灯系统设计（原理图、仿真、源代码工程+答辩论文+答辩PPT）文章目录【毕业设计】15-基于单片机的交通灯系统设计（原理图、仿真、源代码工程+答辩论文+答辩PPT）任务书设计说明书摘要设计框架架构设计说明书及设计文件源码展示任务书本设计是基于单片机的交通灯控制系统设计，通过对路口设置的交通指示灯和时间显示装置的控制，给行人和车辆的通行提供便利。1、设计定时器或采用相关的定时芯片给系统提供时间参考信号。2、单片机依据时间信号，控制指示灯的亮灭控制车辆和行人的通行，同时显示时间信息。3、设计相关的硬件电路4、自行设计软件编程资料链接原理图工程文件原理图截图仿真模型工
目录1.算法描述2.仿真效果预览3.MATLAB核心程序4.完整MATLAB1.算法描述 卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器)，它能够从一系列的不完全包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。这种滤波方法以它的发明者鲁道夫·E·卡尔曼（RudolfE.Kalman）命名。卡尔曼最初提出的滤波理论只适用于线性系统。Bucy，Sunahara等人提出并研究了扩展卡尔曼滤波(EKF)，将卡尔曼滤波理论进一步应用到非线性领域。 扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter，EKF）是标准卡尔曼滤波在非线性情形下的一种扩展形式，EKF算法是将非线性函数进行泰勒展开，省略
写在前面 在自己准备写一些简单的verilog教程之前，参考了许多资料----Asic-World网站的这套verilog教程即是其一。这套教程写得极好，奈何没有中文，在下只好斗胆翻译过来（加了自己的理解）分享给大家。 这是网站原文：VerilogTutorial 这是系列导航：Verilog教程系列文章导航 Verilog语法中有四种基本的循环语句，他们都只能在always和initial块中使用：foeverrepeatwhilefor 这些语句基本都和C语言中的对应语句类似，如果你学过C语言（或者其他变成语言），那么对这4中语句的用法都不
